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本发明提供一种基于有限时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法,包括:建立无人艇的运动学和动力学模型;将编队系统划分为跟踪控制子系统和编队控制子系统,并分别设计跟踪控制子系统的控制器以及编队控制子系统的控制器;对设计的跟踪控制子系统的控制器和编队控制子系统的控制器进行稳定性分析。本发明将整个无人艇编队控制系统划分为领航‑期望跟踪控制子系统和跟随‑领航编队控制子系统,提高了编队控制系统的整体性,且设计了一种高效辨识扰动观测器,能持续高效的对无人艇编队控制系统存在的复杂外界扰动进行精准的逼近和辨识。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113268059 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110426684.1
(22)申请日 2021.04.20
(71)申请人 大连海事大学
地址
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