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一种应用于机器人球面关节的二维运动电机，依据电磁原理设计，主要功能是完成机器人单电机实现二维运动的功能，比如手腕、脚踝等需要球面运动的关节。在一块正方形导磁材料的四个角位置，安装有四个圆柱形永磁体，永磁体的磁极在对角线方向相同，这块复合永磁作为转子；使用相同的结构将永磁体更换为四个线圈，这块复合线圈作为定子。当复合线圈的驱动磁极满足一定条件时，复合永磁会获得任意方向的矢量合成后的驱动力，所以复合永磁会以复合线圈为原点，向平面的任意方向移动。依据此原理设计的电机的电机轴即可以旋转又可以推拉，当加上
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113098228 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110402829.4
(22)申请日 2021.04.14
(71)申请人 马东林
地址 610
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