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2023-05-15 发布于四川
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一种基于阵列天线的多无人装置导航定位方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于阵列天线的多无人装置导航定位方法及系统，方法包括：在多无人装置编队的每一个无人装置上装备阵列天线，建立基于LOS向量的无人装置定位模型；根据主无人装置与从无人装置之间的阵列信号探测，构建主无人装置与从无人装置之间的通信链路，并得到双向LOS向量；根据主无人装置的位置信息，利用基于LOS向量的USV双矢量相对位置测量方法得到从无人装置的位置观测信息；通过无人装置上的惯性导航设备获取位姿状态信息；通过扩展卡尔曼滤波将位置观测信息与位姿状态信息进行融合滤波，得到从无人装置的实时位姿

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116026333 A (43)申请公布日 2023.04.28 (21)申请号 202211548378.6 (22)申请日 2022.12.05 (71)申请人广东技术师范大学地址 5106

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