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本发明公开了一种基于摩擦补偿的进给直接转矩控制方法,对进给系统的机械传动系统进行如下处理:建立其LuGre摩擦模型并辨识得到其静、动态摩擦力矩补偿量;基于集中参数法和拉格朗日方程建立其动力学模型;将其静、动态摩擦力矩补偿量之和作为其动力学模型的阻力矩,电机输出转矩作为动力矩;由其动力学模型中的动力学微分方程和状态空间方程求得负载转矩;闭环控制系统,其转矩环包括q轴及d轴滑模控制器;q轴滑模控制器,其输入转矩参考信号与负载转矩的差,其输出q轴电压信号至空间矢量脉宽调制器;d轴滑模控制器,其输入磁链
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114527710 A
(43)申请公布日 2022.05.24
(21)申请号 202210158282.2
(22)申请日 2022.02.21
(71)申请人 天津大学
地址 300350 天津
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