智能车嵌入式控制课件.pptxVIP

智能车嵌入式控制;“飞思卡尔”智能车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，是同全国大学生电子设计竞赛和全国大学生数学建模竞赛一样全国高校规模最大的课外科技活动之一。;我校作为智能车的传统强队，在过去的五届比赛中已经累计获得一等奖3项，二等奖7项和优胜奖若干。 ;提 要;IEEE定义;一般定义;《单片机与嵌入式系统应用》定义;嵌入式系统本身是一个相对模糊的定义。目前嵌入式系统已经渗透到我们生活中的每一个角落。 嵌入式系统首先是一个计算机系统，其次它被嵌入到对象体系中，实现对象要求的数据采集、处理、状态显示、输出控制等功能。 嵌入式系统的计算机没有计算机的独立形式及功能。;嵌入式系统的架构;嵌入式微处理器分类;在设计简单的应用程序时,可以不使用操作系统,但在设计较复杂的程序时,可能就需要一个操作系统来管理和控制存储器、多任务和各种资源等. 实时嵌入式系统其最大特点就是程序的执行具有确定性。μC/OS和μC Linux是广泛应用的实时嵌入式操作系统，而WindowsCE2.0就是一个多任务分时系统。 ;;嵌入式系统的应用领域;嵌入式系统的应用;家庭智能管理系统;社会发展方面：嵌入式Internet 应用;信息家电的应用;信息家电——数字机顶盒;汽车电子产品（18个嵌入式控制模块） ——CAN总线网络;智能玩具与机器人;嵌入式技术应用——工业控制;阿富汗参加反恐作战的“赫耳墨斯”价值4万美元，可携带2架摄像机，发挥了很好作用。;2002年11月28日，以色列一选举投票点，发生枪击事件，造成至少7人死亡，数十人受伤。以警方用机器人在检查一具巴勒斯坦枪手的尸体.;微型飞行器---“黑寡妇”;嵌入式系统与机器人技术;基于Win CE的移动机器人平台;基于RTLinux的仿人机器人 ;基于VXworks的火星探路者;2004年“勇气号”再次登陆火星;;运算器;微型计算机的应用形态可以分为：;这种计算机系统通常由多块印刷电路板制成：;; ;它从外观上看，与普通的集成电路或芯片毫无差别。与普通芯片不同的是，单片机芯片内集成了一般微机系统所具有的主要组成部件。 概括的讲：一块芯片就是一台计算机。;; 三种应用形态的比较 ：;;;CPU（中央处理单元） ;CPU（Central Processing Unit） 它是单片机的核心部件 运算器 控制器;运算器既是算术逻辑单元ALU（Arithmetic logic Unit)， 其功能是进行算术运算和逻辑运算。 主要负责对信息的加工处理。运算器不断地从存储器中得到要加工的数据，对其进行加、减、乘、除及各种逻辑运算，并将最后的结果送回存储器中，整个过程在控制器的指挥下有条不紊地进行。 ;控制器是CPU的神经中枢 用于对指令进行解释，控制逻辑运算单元的运行，同时控制计算机的各个部件有条不紊地工作。;;;数据存储器（RAM：Random Access Memory ） 在单片机中，用随机存取的存储器（RAM）来存储数据，暂存运行期间的数据、中间结果、缓冲和标志位等，所以称之为数据存储器。 程序存储器（ROM：Read Only Memory ） 单片机的应用中常常将开发调试成功后的应用程序存储在程序存储器中，因为不再改变，所以这种存储器都采用只读存储器ROM的形式。; RAM的特点是可读也可写，但是断电后立即消失，所以，它只是用来暂存数据。 ROM在单片机正常运行模式下，存储器是只能读不能写的。只有在特殊模式下，才能将程序写到ROM中。目前单片机中使用的只读存储器是Flash闪速存储器，简称闪存。;与其他存储器相比，Flash具有以下特点： 非易失。不同于SRAM和DRAM，Flash不需要任何数据刷新机制，也不需要维持工作电压。 可更新。在各种温度条件下，可擦写次数在10万次以上，存储数据可以保持10年以上。 支持在线编程。允许单片机内部的程序去改写Flash。这一技术大大增加了单片机的应用范围和使用的方便性。 ;;所谓普通的I/O，即Input/Output基本的输入输出。 作为普通输入引脚，MCU内部程序可以读取该引脚，知道该引脚是“1”（高电平）还是“0”（低电平），即开关量输入。 作为普通输出引脚，MCU内部程序向该引脚输出“1”或“0”，即开关量输出。;单片机上一般集成了多个I/O（Input/Output）接口 其中有通用并行I/O口（一般每口8个外部引脚）以及SCI、PWM、I2C、CAN等专用子系统。 复位后一般所有I/O引脚默认设置为通用I/O输入，当专用子系统激活后，自动变更为专用功能。 ;;单片机可处理的信息均是数字量1和0。 单