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第1课 色块定位实验
可在本节文件夹下观看演示效果。
1.实验原理
首先，色块在确定位置之前，需先进行颜色识别。我们使用Lab 颜色空间来进行处理。
先将RGB 颜色空间转换为Lab，再进行二值化处理、开运算、闭运算等操作，获得只包含
目标颜色的轮廓，即可实现物体颜色的识别。
接着，遍历所有找到的目标颜色轮廓，通过逐一比较，找到最大轮廓面积。然后获取目
标轮廓的四个角点坐标，并计算出中心点坐标。
最后，将目标轮廓用红框框出，显示轮廓的中心坐标，并控制扩展板的LED 灯亮起目
标颜色。
该程序的源代码位于：/home/ubuntu/Ai_FPV/ColorCoordinate.py
在获得最大轮廓面积后，通过调用cv2 库内的minAreaRect()函数，可以得到其最小外
接矩形，括号内是存放了点坐标的点集数组或向量。
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通过调用boxPoints()函数，可以获取目标矩形的四个顶点坐标。以“box
np.int0(cv2.boxPoints(rect))”为例，此处得到了目标轮廓最小外接矩形的四个顶点坐标，后
续可以在此基础上，通过计算求得该矩形的中心坐标。
2.实验步骤
指令的输入需严格区分大小写，另外可按键盘 “Tab”键进行关键词补齐。
1) 点击桌面左下角的 “Applications”图标，选择 “Terminal Emulator”打开
命令行终端。
2) 输入进入玩法程序所在目录的指令 “cdAi_FPV/”，按下回车。
3) 输入运行玩法程序的指令 “sudopython3 ColorCoordinate.py”，按下回车。
4) 如需关闭此程序，可按下 “Ctrl+C”。
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3.功能实现
程序运行后，机械臂运动，使摄像头正对正前方。在Frame 工具内可以看到当红色色块
被识别到后，会将红色色块目标框出，并且在终端显示对应的坐标。
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