ABB工业机器人编程与操作 课件 项目五 ABB工业机器人搬运码垛操作与编程.pptx

;项目五:ABB工业机器人搬运码垛操作与编程;一、学习目标;（一）任务描述 手动将红色木块放置流水线末端（间断放8个红色木块），NACHI工业机器人从流水线末端吸取红色木块，搬运至码垛平台，并进行码垛。; （二）技术要求 1.示教模式下机器人速度百分比不超过10%，自动模式下机器人速度百分比通常选用较低的速度，不超过30%。 2.机器人与周围任何物体不得有干涉。 3.示教器不得随意放置，不得跌落，以免损坏触摸屏。 4.不能损坏吸盘、木块。 5.搬运码垛过程中工件不得与周围物体有任何干涉。 6.气体压强在0.5MPa左右。;（三）所需设备 ABB工业机器人工作站;（一）FOR重复执行判断指令 用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。 例如：FOR i FROM 1 TO 10 DO routine1; ENDFOR 重复routine1无返回值程序10次。 FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFOR Loop counter Identifier，将包含当前循环计数器数值的数据名称，自动声明该数据。 如果循环计数器名称与实际范围中存在的任意数据相同，则将现有数据隐藏在FOR循 环中，且在任何情况下均不受影响。 Start value 数据类型：Num，循环计数器的期望起始值（通常为整数值）。 End value 数据类型：Num，循环计数器的期望结束值（通常为整数值）。 Step value 数据类型：Num，循环计数器在各循环的增量（或减量）值（通常为整数值）。 如果未指定该值，则自动将步进值设置为1（或者如果起始值大于结束值，则设置为 -1）。;（二）Offs偏移功能 以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。 例如：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;！将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10 mm的一个点。 p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);！机械臂位置p1沿x方向移动5 mm，沿y方向移动10 mm，且沿z方向移动15 mm。 Offs (Point XOffset YOffset ZOffset) Point 数据类型：robtarget，有待移动的位置数据。 XOffset 数据类型：num，工件坐标系中x方向的位移。 YOffset 数据类型：num，工件坐标系中y方向的位移。 ZOffset 数据类型：num，工件坐标系中z方向的位移。;（三）RelTool偏移功能 ;（四）数组应用 在定义数组数据时，可以将同种??型、同种用途的数值存放在同一个数据中，当调用该数据时需要写明索引号指定调用的是该数据中的哪个数据，这就是所谓的数组，在RAPID中可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。 例如：一维数组：VAR num numl{3}:={3,5,7}!定义一维数组numl； num2：=numl{2}!num2被赋值为5。 例如：二维数组：VAR num numl{3,4}:={[1,2,3,4] [5,6,7,8] [9,10,11,12]}!定义二维数组numl； num2：=numl{3,2}!num2被赋值为10。 在程序编写过程中，当需要调用大量的同种类型、同种用处的数据时，在创建数据时可以利用数组来存放这些数据，这样便于在编程过程中对其进行灵活调用。甚至在大量IO信号调用过程中，也可以先将IO进行别名操作，即将IO信号与信号数据关联，然后将这些信号数据定义为数组类型，在程序编写中便于对同类型、同用处的信号进行调用。;（五）复杂程序数据赋值 多数类型的程序数据均是组合型数据，即里面包含了多项数值或字符串。我们可以对其中的任何一项参数进行赋值。 ?例如我们常见的目标点数据： PERS? robtarget? p10 :=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; PERS? robtarget? p20 :=[[100,0,0],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; 目标点数据里面包含了四组数据①，从前往后依次为TCP位置数据[0,0,0]（trans）、TCP姿态数据[1,0,0,0]（rot）、轴配置数据[1,0,1,0](robconf)、外部轴数据（extax）； 我们可以分别对该数据的各项数值进行操作，如： p10.trans.x:=p20.trans.x+50; p10.trans.y:=p20.trans.y-50; p10.trans.z: