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2 理论基础
2 theoretical basis
2.1引言（introduction）
卡尔曼滤波是根据测量值优化估计值的一种估算方法，是目前应用最为广泛的一种滤波方法。Backstepping是一种针对不确定系统系统化的控制器综合方法，是把选取Lyapunov函数和控制器的设计相结合的一种回归设计方法。它是把系统划分为一个个的子系统，通过设计虚拟控制律让子系统稳定。并在此基础上一步步倒推到整个系统的稳定。其实质上是一种模型静态补偿和误差矫正的控制方法。拉萨尔不变性原理是李雅普诺夫第二方法的推广，是对李雅普诺夫稳定性判据条件的放宽，因此采用拉萨尔不变性原理判定系统的稳定性的。Barbal
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