变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—三菱MR-JE-10A伺服驱动器转矩控制模式相关参数.pptxVIP

精品资源共享课程 三菱伺服驱动器转矩控制 模式相关参数 变频、伺服、步进应用实践教程 2 伺服系统应用 内容 速度限制值的选择 三菱伺服转矩控制模式参数 输入针脚功能设定 2 3 转矩控制参数概述 1 模拟转矩指令与输出转矩 4 模拟转矩指令偏置 5 3 转矩控制参数概述 伺服系统应用 参数  名称  初始值  设定位  功能和含义   PA01   运行模式   1000   x 0：位置控制；1：位置与速度；2：速度；3：速度与转矩；4：转矩；5：转矩与位置       PA02       再生选件       0000       _ _ x x 00：不使用再生选购件，200 W 以下的伺服放大器不使用再生电阻器，0.4～3kW 的伺服放大器使用内置再生电阻器；02：MR-RB032；03：MR-RB12；04：MR-RB32；05： MR-RB30；06：MR-RB50（需要冷却风扇）   PA04 功能选择A-1   2000   x _ _ _ 0：强制停止减速功能无効（使用EM1） 2：强制停止减速功能有効（使用EM2） 三菱 MR-JE-10A 型伺服是位置专用型伺服，不具有转矩控制功能，这里简述三菱伺服的一般转矩参数。 4 转矩控制参数概述 伺服系统应用 参数 名称 功能和含义 设定范围 单位 初始值   PC04 转矩指令时间常数 设定相对于转矩指令一阶滞后的滤波器常数 0～50000   ms   0       PC13     模拟转矩指令最大转速 将模拟转矩指令电压（TC=±8V）为+8V 时的输出转矩按照最大转矩=100.0%进行设置。如设置值为 50.0 时，则按照最大转矩×50.0/100.0 进行输出。当在 TC 中输入大于最大转矩的指令值时，则将固定在最大转矩     0.0～1000.0       %       100 PD03~PD20 输入设置参数 — — r/min — 5 模拟转矩指令与输出转矩 伺服系统应用 TC（模拟转矩指令）的加载电压与伺服电机转矩的关系如下图所示，在±8V下产生最大转矩。另外，±8V 输入时对应的输出转矩可以在Pr. PC13中进行变更。  6 模拟转矩指令与输出转矩 伺服系统应用 使用 TC（模拟转矩指令）时，由 RS1（正转选择）以及 RS2（反转选择）决定的转矩旋转方向见下表。  输入软元件 旋转方向   RS2   RS1 TC（模拟转矩指令） +极性 0V -极性 0 0 不输出转矩     不发生转矩 不输出转矩 0 1 CCW（正转驱动·反转再生） CW（反转驱动·正转再生） 1 0 CW（反转驱动·正转再生） CCW（正转驱动·反转再生） 1 1 不输出转矩 不输出转矩 7 模拟转矩指令偏置 伺服系统应用 在Pr. PC38中针对 TC 加载电压可以进行下图所示的−9999～9999 偏置电压的相加。  8 伺服系统应用 当在Pr. PD03～Pr. PD20的设置中将 SP1（速度选择 1下同）、SP2及 SP3设置为可用时，VLA（模拟速度限制）以及内部速度限制 1～7 的限制值将能够选择。 速度限制值的选择 输入软元件  转矩指令 SP3 SP2 SP1 0 0 0 VLA（模拟速度限制） 0 0 1 Pr. PC05 内部速度限制 1 0 1 0 Pr. PC06 内部速度限制 2 0 1 1 Pr. PC07 内部速度限制 3 1 0 0 Pr. PC08 内部速度限制 4 1 0 1 Pr. PC09 内部速度限制 5 1 1 0 Pr. PC10 内部速度限制 6 1 1 1 Pr. PC11 内部速度限制 7 9 输入针脚功能设定 伺服系统应用 参数  名称  初始值  设定位   功能和含义  PD03 DI1L 输入软元件选择分配到CN1-15 针上  0202 _ _ x x 位置 x x _ _速度 参数设置可以选择的软元件  PD04 DI1H 输入软元件选择分配到CN1-15 针上  0002 _ _ x x 转矩 _ x_ _厂商 x_ _ _厂商  PD11 DI5L 输入软元件选择分配到CN1-19 针上  0703 _ _ x x 位置 x x _ _速度  PD12 DI5H 输入软元件选择分配到CN1-19 针上  0007 _ _ x x 转矩 _ x_ _厂商x_ _ _厂商  PD13 DI6L 输入软元件选择分配到CN1-41 针上  0806 _ _ x x 位置 x x _ _速度  PD14 DI6H 输入软元件选择分配到CN1-41 针上  0008 _ _ x x 转矩 _ x_ _厂商x_ _ _