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基于多传感器融合的移动机器人定位方法 摘 要：定位问题是移动机器人研究的一个重要课题，是实现移动机器人自主导航的先决条件。所以，受到国内外学者的广泛关注和研究。为了实现移动机器人的定位，人们研制出许多传感器，但传统单一的传感器已经不能满足移动机器人高精度的定位要求，而基于多传感器融合的定位系统避免了单一传感器的不足，得到越来越多的关注和研究。本课题拟设计一套基于多传感器融合的移动机器人定位系统，以发挥传感器各自的优势并实现较高精度的定位要求。多个传感器的融合是通过扩展卡尔曼滤波法实现的，卡尔曼滤波法是一种利用线性系统状态方程通过观察系统输入和输出数据以此来获得系统状态的最佳估计的算法，通过采