汽车新技术完整版全套PPT电子课件.ppt

7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 3 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 7 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 7 2 2 2 2 2 2 目前，国内外的各种车道偏离预警系统，以及国内各大高校、研究机构所进行的对LDWS的研究中，采用的预警决策算法有很多种。总的说来，基本上都是以时间、速度或者距离作为评价指标。 现今车道偏离预警系统模型采用的算法大体上有以下几种：基于车辆将到达车道边界时间的预警算法、基于预测轨迹曲线偏离量不同的预警算法、基于平面图像道路标线夹角的预警算法、基于瞬时侧向位移的预警算法等。基于车辆即将跨越车道边界的时间（Time to Lane Crossing，TLC）模型是车道偏离预警系统中最常用的模型，TLC计算中所需的车辆行驶速度、转向盘转角等参数需要读取车身的行驶数据。 在车道偏离预警系统的开发上，仍然存在很多难题。例如，光照变化和阴影遮挡情况下进行有效的道路边界及车道标线的识别；市内交通环境中，会遇到车道标线模糊的情况，还有行人、非机动车等众多弱势交通参与者使城市道路环境更加复杂；恶劣天气环境中（雨、雪天气）道路边界及车道标线的识别；乡村、山区道路等非结构化道路的识别。 3.车道保持功能 尽管车道偏离预警系统能帮助驾驶员意识到危险的来临，但若驾驶员一时紧张、反应迟钝，结果依然无济于事。为此，不少汽车生产厂商在配备车道偏离预警系统的同时还搭载了车道保持系统，当系统发现车辆已经偏离车道中心时会自动修正、微调转向盘，使汽车保持在自己的车道内行驶。 车道保持系统往往并不是一项独立存在的配置，它经常会与其他主动安全系统配合使用，目前比较常见的是它与自适应巡航、主动制动等功能结合从而完成不同等级的自动驾驶功能。如果汽车进入错误车道，同时系统探测到对面车辆处于碰撞路线上，汽车就会自动转向，回到原车道中的安全位置，如增加自动转向规避碰撞功能，比车道偏离系统更为先进。此系统利用摄像头和雷达监测汽车本身与对面来车的位置，有助于防止由于驾驶员疏忽造成的正面碰撞。 国外著名的LDWS的主要代表有AWS系统、Auto Vue系统、LDW系统、STAR系统等。在我国，对车道偏离预警系统的研究与国外相比落后许多，但是近几年一些大学和科研院所在车道偏离预警系统的研究上已经取得了一些进展。 7 3 3 3 3 3 3 3 7 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 奥迪并线辅助系统后部监控区域 2.汽车并线辅助系统的激活条件 并线辅助系统接通时有两种状态，即激活或停用。激活系统需要满足两个条件：车速最低必须超过30 km/h，且当前道路的曲率半径不得低于170 m。一旦不再满足两个条件中的任何一个，并线辅助系统就切换到停用状态，如下图所示。 奥迪并线辅助系统工作状态 3.汽车并线辅助系统的工作过程 奥迪Q7并线辅助系统各行驶场景的工作模式如下图所示。 （1）行驶场景1：有车辆缓慢地超过带有并线辅助系统的汽车，其他超车车辆靠近本车到达危险区域时，系统报警。 （2）行驶场景2：有车辆快