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Bhuman框架下机器人的校准
华中科技大学工程实训中心irobot团队
使用Simrobot调试机器人
进入Build/Linux/simrobot/目录下,双击打开Simrobot,加载不同的ros文件(位于Config/Scenes目录下),可以进行不同的操作
BH2016与Game2016都是模拟比赛,区别在于控制的虚拟机器人的个数,Fast则简化参数,减少模拟比赛的计算量
RemoteRobot则需远程连接至机器人,用于校准,调试真实机器人
KickViewScene用于测试机器人的踢球动作
校准的步骤
颜色校准:修改摄像头的参数与颜色的参数,最终应使segmented图像能清楚地显示出场地线、球门、场地与球,这是校准的关键,否则会影响摄像头校准
摄像头校准:利用摄像头矩阵和当前机器人的坐标计算出机器人的rotation的修改值
关节校准:调整机器人脚部的rotation和translation,最终使机器人躯干与地面保持垂直,rotation调整可由摄像头校准完成,translation调整则需要手动完成
后续均选取最简便的方式,如果需要手动校准,参见CodeRelease
颜色校准
分别修改上下摄像头的参数:
get representation:CameraSettings
主要修改三个值,注意硬件允许的区间:
whitebalance[2700,6500]
exposure[0,1000]
gain[0,255]
颜色参数调整直接拖动滑块完成
修改完成后点击保存,并确认Config/Location/Default/cameraSettingV5.cfg(cameraSettingV4.cfg)是否已经更新,更新完成后部署(copyfiles/bush)
摄像头校准
将机器人放置在指定点,如罚球点(r=-0,x=-3200,y=0)
调用摄像头校准模块 call Calibrators/Camera
将当前坐标改为对应的实际位置,默认是中圈开球点(x=-750)set module:AutomaticCameraCalibrator:robotPose rotation = 0;translation={x=-3200;y=0;};
为后续的关节校准自动生成命令,计算完成后直接使用
set module:AutomaticCameraCalibrator:setJointOffsets true
开始校准,首先收集场地线上的点
dr module:AutomaticCameraCalibrator:start
摄像头校准
收集结束,开始优化计算
dr module:AutomaticCameraCalibrator:optimize
若optimize不收敛,则重新进行颜色校准
优化结束后会生成一条指令用于校准rotation,执行即可
摄像头校准结束后保存结果
save representation:CameraCalibration
关节校准
get representation:MotionRequest
令motion=stand,使机器人进入标准站姿
新建一份关节校准配置
dr module : JointCalibrator : reset
rotation修改:由摄像头校准生成
translation修改:手动完成,需要借助铅锤等仪器,
vd representation:JointCalibration 调出参数以供修改
结束后保存校准结果
save representation : JointCalibration
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