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2012年数学建模D题机器人避障问题论文
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机器人避障问题
摘要
我们根据题目所给的800×800的平面区域和场景图中的12个不规则形状的障碍物，研究讨论了机器人避障最短路径和最短时间路径的问题。
问题一：避障最短路径有两种情形：
一、由原点出发到达各个目标点的最短路径；
二、由原点出发经过途中的若干个目标点到达最终目标点。
情形一：通过我们的证明知道（猜想一、猜想二）：具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的直线段，另一部分是限定区域的部分边界（即圆弧段）。这两部分是相切且连续的，依据这个结果，我们可以认为最短路径一定是由直线段和圆弧段组成的，因此
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