谐波减速机绿的培训20167.pptx

;工业机器人成本构成（%）; 工业机器人使用的减速器主要有RV减速器和谐波减速器， RV减速器主要用于承受重载的大关节，谐波减速器主要用于灵巧的小关节。 工业机器人产业是伴随着汽车工业的发展而发展起来的。汽车工业需使用大型的机器人，所以在2010年以前，机器人减速器以RV减速器为主。 ; 近年来由于劳动力成本不断上涨、人口老龄化加剧等因素的影响，工业机器人 在3C电子、金属加工、食品、包装、五金、物流等领域迎来高速增长期。 特别是低负载、小型化、可实现人机互动的机器人是其最新的发展方向。这些类型的机器人都离不开谐波减速器这一核心部件。; 谐波减速器 谐波减速机是机器人实现运动功能的核心部件，是轻型工业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零部件，它使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。 ; 谐波传动的原理; 1．谐波传动的发明者C.W马瑟;2. 构成：仅三个基本零部件;谐波工作原理演示;谐波三件套啮合示意图一;谐波三件套啮合示意图二;谐波三件套啮合示意图三;谐波三件套啮合示意图四;3. 谐波传动的特点;⑸ 体积小、重量轻：与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。 ⑹ 转矩容量高：柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。 ⑺ 效率高：轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。 ⑻ 噪音小:轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。 ; 4. 谐波传动的应用 ;;;谐波减速器的应用领域一： 串联机器人（又称垂直关节机器人）;谐波减速器的应用领域二： 水平关节机器人（又称SCARA机器人）;谐波减速器的应用领域三： 并联机器人（又称δ机器人或蜘蛛手）;谐波减速器的应用领域四： 摆臂冲压机器人;谐波减速器的应用领域五： 码垛机器人;谐波减速器的应用领域六： 康复机器人和穿戴机器人;谐波减速器的应用领域七： 数控回转台 加工中心第四轴;谐波减速器的应用领域八： 望远镜与经纬仪;谐波减速器的应用领域九： 数控磨床砂轮修整器;谐波减速器的应用领域十： 雕刻机/义齿加工机;谐波减速器潜在应用领域十一：  光伏设备;谐波减速器潜在应用领域十二：  电力行业AGV巡视小车;谐波减速器潜在应用领域十三： 非标设备及自动化领域;谐波传动国内外发展现状与趋势;日本Harmonic Drive Systems Inc.公司;日本Harmonic Drive Systems Inc.公司;日本Harmonic Drive Systems Inc.公司; 谐波传动国内发展现状 ; 国内外谐波传动装置对比;苏州绿的现阶段发展情况; 苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家专业从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的高新技术企业。公司拥有自己的研发中心，现有一支30余人的研发团队，每年投入的研发经费占企业销售收入的比例均超过10%。在谐波传动领域已拥有四十多项国家专利。绿的谐波产品推出后，已经得到国内、外市场的广泛认可，拥有较好的品牌知名度和口碑，在国内机器人市场已取得过半的市场占有率。;2003年，从零开始研发工业机器人领域谐波传动技术，完全跳出了传统渐开线齿形设计理论，运用有限元设计方法对谐波传动进行数学建模，将3D仿真引入谐波齿形设计。 2009年，制造出第一台谐波减速器的原型机，并建立企业检验测试中心，开始对谐波减速器进行评价和测试。 2010年，制造出满足工业机器人使用标准的精密谐波减速器；陆续开始在国内、外多家机构进行检验、测试。;2012年，内部的各项测试基本完成，陆续有多家国际机器人生产商开始进行测试；公司尝