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爬墙机器人设计 — 控制程序设计 摘 要 本文叙述了为了突破水平面上的限制，以STM32MCU位控制芯片，以负压吸附为吸附方式的爬墙机器人。在垂直墙面上希望通过调节轮子的转速差的方式,设计实现在非水平面上的四个方向移动的轮式机器人。设计初步采用半自动化的方式进行控制，使用红外遥控器实现前后左右、停止等基础运动，再根据实际应用场景，设计出贴合实际应用的功能，并利用各种功能模块进行组合搭建，利用keil5、j-link进行程序调试仿真，研发出了适合常规工业用的爬墙机器人。 关键词：爬墙机器人；控制程序；STM32； Design of wall climbing robot - control program design Abstract In order to solve the problem of vertical and horizontal wall operation difficulties, a wall-climbing robot with a STM32MCU bit control chip and a negative pressure adsorption principle for wall adsorption was designed. By adjusting the speed difference of the wheels on the vertical wall, it can be moved in four directions on the non-horizontal plane. , Realize the five basic actions of ascending, descending, right, left and stopping by receiving wireless remote control signals, laying a good foundation for the further realization of complex actions and practical applications, and using various functional modules for combined construction, Using keil5 and j-link for program debugging and simulation, a wall-climbing robot suitable for conventional industry was developed. Keywords: wall climbing robot; control program; STM32; 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 5489 目 录 2 6190 1 绪论 5 23627 1.1 爬墙机器人研究背景及意义 5 6113 1.1.1 研究背景 5 18059 1.1.2 本设计的目的、意义 5 27324 1.2 爬墙机器人的国内外现状 5 12358 1.3 爬墙机器人的发展趋势 6 16705 1.4 研究的主要内容和目标 6 16825 1.5 本章小结 7 23946 2 爬墙机器人的总体方案设计 7 19481 2.1 设计概述 7 11611 2.2 控制系统的设计要求 7 27126 2.3 爬墙机器人控制系统的总体方案 8 7540 2.3.1 爬墙机器人控制系统的组成 8 26552 2.3.2 爬墙机器人控制结构 8 14496 2.4 本章小结 9 23804 3 控制系统的相关元器件 10 30746 3.1 控制芯片的选择 10 26075 3.2 步进电机驱动芯片 11 6204 3.3 超声波 12 9053 3.4 有源蜂鸣器 13 7068 3.5 W25Q16 13 9390 3.6 步进电机 14 14327 3.7 蓝牙 15 9934 3.8 PL2303 15 930 3.9 本章小结 17 18122 4 控制系统设计 18 12121 4.1 控制板的设计 18 25286 4.2 电源电路的设计 18 14240 4.3 时钟电路设计 19 2148 4.4 复位电路设计 20 4626 4.4.1复位电路简介 20 840 4.4.2看门狗 21 15960 4.5 蓝牙通信 22 29892 4.6 uC/OS-III系统的移植 22 8089 4.6.1 uC/OS-III的简介 22 26108 4.7 PWM