工业机器人现场编程（FAUNC） 示教器的使用 2.8 示教器的使用.doc

2.8 示教器的使用 2.8.1 示教器 示教器是主管应用工具软件与用户之间的接口操作装置，示教器通过电缆与控制装置连接。示教器由640×480像素的液晶屏、LED 、监控开关构成，除此以外还有示教器有效开关、安全开关、急停按钮等三个开关。 FANUC机器人示教器（Teach Pendant，以下简称TP）有单色和彩色两种，如图2-22所示。示教器在机器人系统中起着以下作用； 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 图2-22 示教合外形 1 单色示教器（TP） 单色示教器前面板由机器人运行状态指示(LED)、液晶显示界面、示教器有效开关、急停开关、操作键盘等构成，如图2-23所示。后面板有两个黄色长条型的Deadman安全开关，如图2-24所示。表2-3列出了LED指示功能。 示教器有效开关有两个档位，“ON”和“OFF”。“ON”表示示教器（TP）有效，“OFF”表示示教器无效。当示教器无效时，示教器不能进行示教、编程、手动运行。 Deadman安全开关是一个三位置开关，通过按压到中间点，使示教器有效。从安全开关松开手或用力将其握紧时，机器人就会停止。只有当示教器有效，Deadman在中间位置时，机器人才能运动，一旦松开或压紧，机器人立即停止运动，并发出报警，FAULT指示灯亮。 红色的是急停开关，当急停开关被拍下时，机器人立即停止运动。 液晶屏 液晶屏 LED指示灯 ON/OFF开关 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 紧急停止按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 TP操作键 当TP 当TP有效，同时【DEADMAN】 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并报警。 DEAD MAN 开关 DEAD MAN 开关 图2-24背部 DEADMAN开关  表 SEQ 表格 \* ARABIC 2-3 单色TP LED指示灯 LED指示灯 功能说明 FAULT（异常） 显示一个报警出现。 HOLD（暂停） 显示暂停键被按下。 STEP（单步） 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY（处理） 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING（运行） 显示程序正在被执行。 I/O ENBL 显示信号被允许。 PROD MODE (生产模式) 显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。 TEST CYCLE (测试循环) 显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。 JOINT (关节) 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ (直角) 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL (工具) 显示示教坐标系是工具坐标系 2 彩色示教器（TP） 彩色示教器和单色示教器基本功能上相同，如图2-25所示。外形上最大的差别就是把单色示教器的机器人状态显示LED移到了彩色液晶屏上，形成一条状态栏。其它方面只是相关开关的位置有所不同。前面板有示教器有效开关和急停开关，彩色液晶显示屏和TP操作键盘。后面板同样有两个DEADMAN安全开关，如图2-26所示。 机器人运行状态显示栏液晶屏TP操作键 机器人运行状态显示栏 液晶屏 TP操作键 紧急停止按钮 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 ON/OFF开关 图2-25彩色示教合正面图 图2-25彩色示教合正面图 当TP有效时，只有【DEADMAN】 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦 当TP有效时，只有【DEADMAN】 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。 DEADMAN 开关 图2-26彩色示教合背面图 图2-26彩色示教合背面图 表2-4列出了彩色TP状态栏中彩色指示灯表示的功能，彩色TP指示灯在液晶屏上的排列分布如图2-27所示。 表2-4 彩色TP指示灯说明： 指示灯亮，分别表示： Busy 控制器在处理信息 Step 机器人正处于单步模式 HOLD 机器人正处于HOLD（暂停）状态，在此状态中，该指示灯不保持常亮 FAULT 有故障发生 Run 正在执行程序 Gun 功能根据应用程序而定 Weld I/O 2-27彩色示教器指示 2-27彩色示教器指示 3 新TP 新式示教合如图2-28所示， 特点： 1：更高的通信速度，更强的图形显示性能； 2：新增按键，使操作更加简单； 3：轻巧节能； 4：集成USB接口，方