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5.6 步进电机控制
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制
元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位
置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影
响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机
按设定的方向转动一个固定的角度。结构和控制简单，容易
调整，适用在速度和精度要求不太高的场合。
特点：
1）受脉冲控制，给就转，不给不转。
2）脉冲频率越高，转速越快。
3）改变通电顺序，可以控制其正反转。
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5.6 步进电机控制工作原理
• 当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁
场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定
子的磁场方向一致。
• 当定子的矢量磁场旋转一个角度，转子也随着该磁场转一
个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一
步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲
频率成正比。
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5.3 步进电机控制
可通过软件或硬件
完成脉冲分配
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步进电机的三种工作方式：以三相步进电机为例，有三相
单三拍，三相双三拍，三相单双六拍。
相数：步进电机内部的线圈组数
单：每次只给一相绕组通电
双：每次给两相绕组通电
拍：从一种通电状态变为另一种通电状态，称为一拍。
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5.6 步进电机控制
单三拍方式—— A
通电顺序：
A→B→C→A
C’ B’
旋转方向： 1
逆时针
4 2
• 在磁拉力的作用下，转子的
齿与主磁极对齐（转子转向
到磁路磁阻最小的位置）。 3
• 由于每次只有一相绕组通电， B C
转子容易在平衡位置附近振
荡，稳定性不佳，实际很少
使用。
A’
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5.6 步进电机控制
A
连续旋转一周
C’ B’
1
4 2
3
B C
A’
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