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目 录
摘
要 ................................................................................................................... I
Abstract ..................................................................................................................II
插图索引 ................................................................................................................. I
附表索引 ................................................................................................................II
第 1章绪论 ............................................................................................................ 1
1.1课题背景及意义 ........................................................................................... 1
1.2舞台威亚系统相关技术国内外发展历程 ...................................................... 3
1.3 3D舞台威亚系统安全性相关技术发展现状 ................................................ 3
1.3.1 3D舞台威亚系统抗扰控制策略的相关技术 .......................................... 4
1.3.2控制器参数优化的相关技术 .................................................................. 6
1.3.3伺服驱动器故障容错控制方法的发展现状 ............................................ 8
1.4本文主要研究内容与结构安排 ..................................................................... 9
1.5本章小结 .................................................................................................... 10
第 2章 3D舞台威亚系统运动学原理及抗扰范式建立 ........................................ 12
2.1引言 ............................................................................................................ 12
2.2自抗扰控制 “抗扰范式 ”概述 ....................................................................... 12
2.2.1 ADRC控制系统结构与工作原理 ......................................................... 12
2.2.2 “抗扰范式 ”建模原理 ...................................................
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