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高分辨率道路三维激光成像与 智能驾驶服务 主讲人 ：毛庆洲 武汉大学遥感信息工程学院 宇 航 科 学 与 技 术 研究院 2020年5月 目 录 0. 激光雷达与智能驾驶 1. 高分辨率道路三维激光成像技术 2. 道路高分辨率点云与路况信息提取 3. 道路路况信息与智能驾驶服务 4. 总结 激光雷达与基础设施检测装备研究团队 2002-2006，道路综合检测车 团队带头人：李清泉 教授 2008，无人驾驶车 轨道交通 公路交通 测绘仪器 三维激光扫描仪 2014 无人驾驶 工业测量 地理信息 2019，路面三维激光 激光雷达 p 激光雷达简称LiDAR，可以生成地物的三 维点云 ，能快速确定物体的位置、大小、 外部形貌甚至材质。 p 精准、快速、高效对现实世界进行透彻 的三维感知不可或缺的装置。 激光雷达与智能驾驶环境感知 p 三维激光雷达作为智能驾驶汽车上重 要的外部传感器之一 ，感知车辆周围 三维环境 ，是智能驾驶汽车的眼睛。 p 实时识别 自车周围的车道线、道路可 通行区域、车辆、行人等 ，弥补摄像 头视觉感知在深度方向的不足。 高精度地图与智能驾驶 Ø 智能驾驶需要机器实现精确的智能控制 ，需要有精确的环境基础信息。 Ø 高精度智能驾驶地图提供先验知识 ，可提前对驾驶控制等进行规划。 高精度地图与道路检测 基于路面高分辨率三维点云 ，可以提取详细车道模型 ，提取路面局部起伏不平状态 ， 提取路面病害 ，甚至提取 “负高度” 目标。 激光雷达 +高精度地图+智能驾驶 我在哪儿？ 我周围是什么情况？ 未来是什么情况？ 怎样去我想去的地方？ 目 录 0. 激光雷达与智能驾驶 1. 高分辨率道路三维激光成像技术 2. 道路高分辨率点云与路况信息提取 3. 道路路况信息与智能驾驶服务 4. 总结 1.1 高分辨率激光雷达三维成像技术 一、激光雷达核心技术及装置 激光雷达装置 激光雷达集成系统 Ø 全波形激光雷达 Ø 车载激光雷达 Ø 蓝绿测深激光雷达 Ø 船载激光雷达 Ø 单光子阵列激光雷达 Ø 机载激光雷达 Ø … Ø … 求 硬 数 需 件