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第三章 平面连杆机构 在此机构中，AD固定不动，称 为机架；AB、CD两构件与机架 组成转动副，称为连架杆；BC 称为连杆。 在连架杆中，能作整周回转的 构件称为曲柄，而只能在一 定角度范围内摆动的构件称为 摇杆。 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 3.双摇杆机构 1.曲柄滑块机构 2.导杆机构 应用 3.偏心轮机构 第二节 平面四杆机构的基本特性 一、曲柄存在条件 3.已知在四杆机构中，机架长40mm，两连架杆长度分别为18mm和45mm，则当连杆的长度在什么范围内，该机构为曲柄摇杆机构？ 　　　二、急回特性和行程速比系数 三、压力角和传动角 四、死点位置 　 3．死点的缺陷 　对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用下列措施使机构顺利通过死点位置： ①利用系统的惯性；②利用特殊机构。　　 第三节实现运动要求的机构参数图解法实例 一、按给定的行程速比系数设计四杆机构 1．曲柄摇杆机构 （7）讨论：由于A点可在△C1PC2的外接圆周的弧C1PC2上任意选取，所以，若仅按行程速比系数K来设计，可以得到无穷多组解。因此，在未给出其它附加条件的情况下，如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定A点的位置。 2．曲柄滑块机构 3．导杆机构 二、按给定的连杆位置设计四杆机构 １．具有转动副的构件结构 三、平面连杆机构的调节 学习重点 E 2θ 2a e 方法2 H 已知K，滑块行程H，偏距e，设计此机构 。 ①计算: θ＝180°(K-1)/(K+1); ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，A C1为半径作弧交于E,得： 作射线C2O使∠C1C2 O=90°－θ。 ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 C1 C2 90°-θ o 90°-θ A l1 =EC2/ 2 l2 = A C2－EC2/ 2 分析（机构简图演示）：对于摆动导杆机构，其极位夹角θ 等于导杆的摆角Ψ，而所需要确定的尺寸是曲柄长度lAC。 已知条件：行程速比系数K、机架长度lAD ①计算极位夹角； 　②选择适当的比例尺作直线μl， 　　任选固定铰链点D； ③按夹角Ψ（＝θ）作出导杆的两极限位置Dm和Dn； 　④作摆角Ψ的角平分线AD，并在AD上截取AD=lAD/μl， 　　即可得到曲柄轴心A点的位置； ⑤过A点作导杆极限位置的垂线AC1（或AC2），即得曲柄长度lAC=μlAC。 B1 B2 B3 C2 C3 C1 A D c23 c12 b23 b12 已知LBC=0.5m，两位置B1C1、B2C2，固定铰链中心A、D在同一水平线上，LAD=LBC 求摇杆AB、CD的长度 第四节 构件和运动副的结构 一、构件的结构 2. 具有转动副和移动副的构件结构 整体式 附加轴套式 剖分式 　 滚动轴承式转动副结构 滑动轴承式转动副结构 二、运动副的结构 * 第一节 铰链四杆机构及其演化 第二节 平面四杆机构的基本特性 第三节 实现运动要求的机构参数图解 法实例 第四节 构件和运动副的结构 概念 缺点：效率低；累计运动误差较大；高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。 运动副全是转动副 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 定义: 全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构 特点：面接触，承载能力强，耐磨损；易于制造和获得较高的制造精度；能实现多种运动规律。 内容：类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计 是平面四杆机构的基本型式，其它四杆机构都是由它演变得到的。 构件之间都是转动副连接的平面四杆结构称为铰链四杆机构 第一节 铰链四杆机构及其演化 一、平面四杆机构的基本型式—铰链四杆机构 1．曲柄摇杆机构 2．双曲柄机构 3．双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式 1．曲柄滑块机构 2．导杆机构 3．偏心轮机构 运动副全是转动副 ☆ 两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆。 摇杆为主动件时， 则可以将摇杆的摆动转换为曲柄的整周回转运动。 应用举例： ①牛头刨床工作台横向进给机构 ②缝纫机的踏板机构 一、平面四杆机构的基本型式 曲柄为主动件时， 可以实现由曲柄的整周回转运动到摇杆往复摆动的运动转换。 缝纫机踏板机构 牛头刨床进给机构 (a)局部结构图 ; (b)曲柄摇杆机构运动简图 1—主动齿轮; 2—从动齿轮; 3—连杆; 4—摇杆（棘爪）;