基于VC++并联机械手轨迹规划和算法.PDF

机器人技术 文章编号：1008—0570(2008)10-2--0206--02 基于VC++的并联机械手轨迹规划及算法 孙e of basedon忙十+ parallelmanipulator algorithm trajectory (北京邮电大学)王旋魏世民廖启征 WANGXuanWEIShi·-minLIAO Qi·-zheng 应驱动电机转数。文章同时给出了仿真结果。 关键词：并联机械手；OpenGL仿真；轨迹规划；Mathmatica 中图分类号：TP391．9；TP241．3 文献标识码：A Abstract：Introduceda ofanew c++andmathematic．Aftera algorithm type3p6ssparallelmanipulatortrajectorybyusing developed robotsimulation it．Researcha that achieve thesimulation andrealrobotcannot the software，optimizedalgorithm manipulator only whichhasbeen a]socanachievethe inaccordancewiththedemandsofuser8 onlytrajectory planned，but trajectories byusing VC++andMathmatica．Givetheresultofsimulation． Key words：parallelnmnipulator；OpenGLshnulation；trajectory；Mathmatica 上的THK导轨，使用以ARM系列(高级精简指令集计算机)为 1引言 核心的控制电路来完成并联机构伺服电机的控制任务，若要使 此3p6ss机构是根据我国著名数学家高小山研究员提出来并联机构完成某个轨迹，则根据从仿真程序处得到的位置反解 的新型点线机构而研制出的新型并联机构。为考查、验证3P6SS 方程计算：导轨l对应的伺服电机需要转过的转数nl；导轨2 并联机构的理论工作原理、工作空间、运行功能和运动学方程 对应的伺服电机需要转过的转数n2；导轨3对应的伺服电机需 求解的有效性和实时性，在求得其位置反解、正解后，以Visual 要转过的转数n3。控制流程如图2 C++为编程环境，利用OpenGL开发该机构的仿真软件。本文介 绍了在仿真软件三维建模后，利用c++语言和mathinatica实现 36的11次方种轨迹的组合规划和算法。 23p6ss机械手机构控制及仿真软件 简介 2．13p6ss机械手机构 如图1所示，该机构是由11个构件组成：6个连杆AiBi(i： 1到6)，3个滑块fcl、C2、c3)，1个动平台，1个静平台，6个球 图2控制流程 副，3个移动副．6个连杆(构件AiBi(i=l到6)长度都为L，动平2．3仿真软件 台上6个球副中心的分布圆半径为r，同处一个支链内的两个 球副所对应的圆心角为0【。 建模。在操控方面，通过下述方法，实现与用户的交互，亦即发