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西安理工大学学报 （ ）
４６８ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＸｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ ２０１６ Ｖｏｌ．３２Ｎｏ．４
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ＤＯＩ１０．１９３２２ ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ．１００６４７１０．２０１６．０４．０１６
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自主操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划
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王文运 傅卫平 魏明明 王 雯 杨世强 韩改宁
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西安理工大学 机械与精密仪器工程学院 陕西 西安 ７１００４８
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摘要 在动态或人机合作装配场合中 基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规
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划方法 难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述 而行为动力学方法则能弥补这一缺
。 ，
点 本文在工作空间内 建立不考虑关节约束时的操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划
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模型 首先 定义了操作机器人末端执行器位置运动的基本行为 通过竞争动力学协调得到位置运
。 ， 。
动的整体行为模型 然后 利用行为动力学方法设计了末端执行器姿态运动的行为 仿真实验结
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果表明 利用行为动力学方法可以实现操作机器人的静态及动态场景下的自主运动规划
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关键词 自主操作机器人 行为动力学 运动规划 位置姿态 行为协调
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ）
ＴＰ２４２．６ Ａ １００６４７１０２０１６０４０４６８０７
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