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输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法
第 52卷 第 1O期:0092-0098 高压电互. Vo1.52,No.10:0092-0098
2016年 10月 16日 HighVoltageApparatus Oct.16,2016
DOI:10.13296/j.1001-1609.hva。2016.10.016
输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法
邹德华-, 江 维2, 吴功平2, 严 宇 , 刘夏清
(1.国网湖南省电力公司带电作业中心,长沙 410100;2.武汉大学动力与机械学院,武汉 430072)
摘要:针对完全依靠人工带电更换高压输 电线路悬垂绝缘子 串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的
不足。设计 了一种双臂、双机械手的绝缘子 串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下
基于电磁传感器的机器人定位控制方法 .给 出了机器人更换绝缘子 串的作业流程 ,最后对机器人进行工频
耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验 ,结果验证 了机器人具有较强的抗电磁干扰的能
力,且文中所提出的绝缘子 串更换带电作业机器人控制方法可行有效,进一步提高了作业效率和安全性。
关键词 :绝缘子串;更换 ;机器人 ;定位控制
RobotControlMethodofLiveW orkingforTransmissionLineInsulatorReplacement
ZOUDehua,JIANGWei,WUGongping2,YANYu。,LIUXiaqing
(1.LiveWorkingCenter,StateGridHunanElectricPowerCompany,Chnagsha410100,China;
2.SchoolofPowerandMechanicalEngineering,WuhanUniversity,Wuhna430072,China)
Abstract:Inresponsetotheshortageofentirelyartificialreplacementforhig【hvoltagetransmissionlinesuspend—
inginsulatorstringsoflowoperatingefficiency,labor-intensive,highheightandhighrisk,adoubleaITllSanda
doublemnaipulatorsinsulatorstringreplacementwith liveworkingrobotconfigurationisdesigned. Thevelocity
positionmixedcontrolmodeisproposedbasedontheelectromagneticsensorrobotlocatingcontrolmethod.The
processofrobotreplacingtheinsulatorstringsisgiven.Finally,thepowerfrequencyvoltagewihtstandtestnad
therobotreplacementinsulatortestonactual livelinearecarriedout.Th eresultsvalidatethathterobothasa
strongabilityofnati-electromagnetic interferenceandhteproposed insulatorstringreplaceliveworkingrobot
conrtolmethodisfeasibleandeffective.Inaddition,theoperational efficiencyandsafetyisimproved.
Keywords:insulatorstring;replace;robot;locationconrtol
输 电线路上有缺陷、损坏、残旧、零值等不合格绝缘
O 引言
子防止输 电线路故障和事故的发生就成为 电力部
绝缘子 串是架空高压输 电线路的一个重要组
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