无刷直流电动机的单片机控制与仿真毕业设计.doc

无刷直流电动机的单片机控制与仿真 目 录 1 General description of the design 3 1 绪 论 5 1.1 课题研究的背景和意义 5 1.2 本课题的研究现状 6 1.2.1本课题研究的国外现状 6 1.2.2 本课题研究的国内现状 7 1.3 课题研究主要内容 7 2 永磁无刷直流电动机的工作原理 9 2.1倒直流无刷电动机的结构 9 2.2直流无刷电动机工作原理 10 2.3直流无刷电动机的电动机特性 13 2.3.1 机械特性 13 2.3.2 调节特性 14 2.4永磁无刷电动机的数学模型 14 2.5本章小结 15 3 BLDC控制系统的硬件设计 16 3.1控制核心及按键电路 16 3.2转速显示部分及档位显示部分 17 3.3 驱动电路 19 3.4转速检测电路 20 3.5 直流无刷电动机的Proteus仿真模型 21 3.6 本章小结 22 4 BLDC控制系统的软件设计 23 4.1软件部分综述 23 4.2主函数. 25 4.3显示函数. 26 4.4按键检测函数. 27 4.5 PWM波发生函数. 29 4.6 电动机控制逻辑. 32 4.7 PID控制与实现.. 33 4.7.1 PID控制的基本概念 33 4.7.2 PID的参数整定 34 4.7.3 PID算法的程序编写 35 4.8本章小结.. 37 5 BLDC转速控制系统的仿真 38 5.1仿真环境简介. 38 5.2仿真步骤 40 5.3波形分析 44 5.4本章小结 46 总结与展望 47 参考文献 49 附录A 51 附录B 61 附录C 62 本科期间发表论文 63 致 谢 63  无刷直流电动机的单片机控制与仿真 设计总说明 无刷电动机是一种用电子换向取代机械换向的新一代电动机，与传统的直流电动机相比，其具有过载能力强，低电压特性好，启动电流小等优点近年来在工业运用方面大有取代传统直流电动机的趋势，研究无刷直流电动机的驱动控制技术具有重要的实际应用价值。高阶次、多变量、不稳定、强耦合的非线性系统对无刷电动机的控制难度要大大高于传统的直流电动机所以在完善无刷直流电动机硬件的基础上研究探索无刷电动机的控制算法并把算法通过与嵌入式微处理器本设计硬件部分通过Proteus进行仿真，通过Proteus搭建无刷直流电动机转速控制系统的仿真平台软件部分则以keil C51为开发环境，基于80C51的控制核心，主要用C语言进行编程。在实现了直流无刷电动机开环速度调节的基础上，引入闭环转速调节和PID控制策略，同时加入了按键检测以及转速显示最后实现了对电动机的加速在消除速度误差及稳速方面做了积极地探索最后为实际系统的设计提供了有效的理论实践基础。 在本次设计的核心采用位置式PID算法利用AD转换器将采集到的转速信号经转换后变成实际的转速将此转速信号与设定目标作差将差值输入PID控制算法的运算 本次设计的硬件基础是基于Proteus仿真平台搭建的Proteus是著名的EDA工具，是目前唯一能将电路仿真软件，PCB设计软件和虚拟模型仿真三合一的实验平台，其不仅可以在虚拟环境中完成硬件电路的设计，还实现了从概念到产品的完整设计。其处理器模型支持51系列、AVR系列、ARM系列等主流嵌入式处理器，在编译方面也支持keil C51、MATLAB等众多编译器。在进行进行仿真时支持实时调试，实现各种控制算法并观测输出结果，有助于降低开发成本和开发周期，提高设计效率。本次设计利用Proteus元件库所提供的 Keil是51系列兼容单片机C语言的开发系统，C51在功能上，结构性，可读性，可维护性都远超汇编语言（ASM），由于ASM的编程需要过多的考虑到芯片内部的结构所以缺乏可移植性而且程序往往会变得很复杂使用C51就能避免这些问题借助丰富的库函数C51能利用较少的代码实现诸如求正切这样复杂的函数甚至能较轻松地编出复杂的嵌入式系统，而且易学易用。但是Keil提供了包括C编译器、宏汇编、连接器、库管理和功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过集成开发环境，将这些部分组合在了一起关键词：无刷电动机roteus ；C51；PID；仿真 MCU?control and simulation of brushless DC?motor General description of the design Brushless motor is a kind of electronic commutation instead of a new generation of mechanical commutation motor. Compared with the traditional DC motor, whi