C2000 CLA 常见问题解答 V1.0.pdf

C2000 CLA FAQ 架构、配置 1. CLA 是什么？ CLA 是一款与主CPU 并行运行的32 位浮点数学加速器。 2. CLA 独立于主CPU 之外吗？ 是的。一旦CLA 被主CPU 配置，它可以独立于主CPU 之外执行算法。CLA 有自己的总线结构、寄存器 组、管线和处理单元。此外，CLA 可直接访问ePWM，比较器和ADC 结果寄存器。这使得它非常适合于 处理时间关键控制循环，但是它也可以用于滤波或数学算法。 3. CLA 是中断驱动的吗？ 是的，2803x CLA 响应ADC ，ePWM 和CPU 定时器0 中断。其他器件可对其他系统中断做出响应。相 关信息请参考你的器件专用文档。也可参看任务和中断。 4. CLA 中断的响应速度怎样？ CLA 不处理非时间关键中断（例如通信端口），并且没有中断嵌套。此外，CLA 直接接收中断，而非通过 外设中断扩展块(PIE) 接收。正是由于这一点，CLA 具有极低的中断响应延迟。在中断之后的第七个周期 上，第一条指令将位于管线的解码2 (D2) 阶段。此外，只要ADC 结果寄存器可用，CLA 就能够轻松地读 取其中内容。也可参看任务和中断 以及访问外设。 5. CLA 有寄存器吗？ 有的，CLA 有自己的独立寄存器组。CLA 寄存器可分为两组： 配置寄存器 这些寄存器中的一部分被主C28x CPU 用来配置CLA。其他寄存器为主CPU 提供状态信息。例如，哪个 中断已经被标记或者现在哪个任务正在运行。 执行寄存器。 这些寄存器包括四个浮点结果寄存器、两个辅助寄存器、一个状态寄存器和一个程序计数器。这些寄存器 可由主C28x CPU 读取，但是不能被C28x CPU 写入。 6. CLA 有累加器吗？ 没有单个寄存器被指定为累加器- 运算的结果进入结果寄存器(MR0 - MR3)。 7. CLA 的运行频率是多少？ 2803x，2806x 和2805x 器件上的CLA 的运行速度与CPU 的运行速度一样(SYSCLKOUT)。其他器件也 许会有所不同。相关信息请参考你的器件专用文档。 8. 复位时CLA 的状态是什么？ 到CLA 的时钟被禁用，并且所有CLA 寄存器被清零。在被主CPU 配置为处理中断前，CLA 将不会开始 处理中断。 9. 如何配置CLA？ 与任何其他模块或外设一样，CLA 由主CPU 进行配置。 开发工具、调试等…… 10. 我想知道有哪些代码开发工具可用，以及我如何调试针对CLA 的代码。 请参考C2000 CLA 调试FAQ 任务和中断 11. ‘任务’是什么？ CLA 任务是由CLA 执行的中断响应例程。 12. 支持多少个中断？ 2803x 和2806x CLA 都支持8 个中断。 13. 哪些中断能够启动一个任务？ 外设：每个任务具有可以触发它的特定外设中断。主CPU 选择MPISRCSEL 1 寄存器中的哪个中断？ 需要理解的重要一点是触发资源只是任务的启动机制。触发资源不限制任务可进行的操作。例如，任务 1 可以读取任一/多个ADC 结果寄存器，并且修改任何ePWM1，ePWM2，ePWM3...ePWM7 寄存器，即使 此任务是由EPWM1_INT 启动时也是如此。 下面显示了2803x 和2806x 上的可用触发值。其他器件也许会有所不同。相关信息请参考你的器件专用 文档。 在2803x 上 中断触发值分配如下：  中断1 = 任务 1 = ADCINT1 或EPWM1_INT 或只为软件  中断2 = 任务2 = ADCINT2 或EPWM2_INT 或只为软件  中断3 = 任务3 = ADCINT3 或EPWM3_INT 或只为软件  中断4 = 任务4 = ADCINT4 或EPWM4_INT 或只为软件  中断5 = 任务5 = ADCINT5 或EPWM5_INT 或只为软件  中断6 = 任务6 = ADCINT6 或EPWM6_INT 或只为软件  中断7 = 任务7 = ADCINT7 或EPWM7_INT 或只为软件  中断8 = 任务8 = ADCINT8 或CPU 定时器0 或只为软件 在2806x 上 中断触发值分配如下：  中断1 = 任务 1 = ADCINT1 或EPWM1_INT 或只为软件  中断2 = 任务2 = ADCINT2 或EPWM2_INT 或只为软件  中断3 = 任务3 = ADCINT3 或EPWM3_INT 或只为软件 