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Can总线的基础知识 组员：袁卿卿、胡存芳、陈毅 CAN总线的基本工作原理 跟其他总线一样，CAN总线的通信也是通过一种类似于“会议”的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一方（节点）主导，而是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题（多主通信模式），二者对应关系如上： Can总线工作原理 Can总线工作原理 用图1 可以形象的说明CAN 总线系统的工作过程。CAN 总线可比作一辆公共汽车。运送大量的数据到各个控制单元中去。 Can总线的数据交换原理 CAN 总线协议是一种非破坏性的通过竞争来进行总线仲裁的协议。如果多个节点（汽车电控单元） 同时要求占用总线进行数据传输时， 为防止一个在传输数据破坏另外节点的数据列传输过程， CAN 控制器在数据传输过程中， 根据标识码的大小对数据列进行总线仲裁， 标识码较小的信息具有高的总线占用优先级。高的优先级先传输。在总线上要传送的数据格式不相同时， 但却具有相同基本标识码，则标准格式帧的优先 Can总线的数据交换原理 级始终高于扩展格式帧的优先级。 CAN 总线协议规定， 传输的数据列需要一个网络内唯一的标识码来指定信息内容和信息的优先级。 如图3 所示，控制单元2 要将信息发送其它控制单元， 其数据传递过程是： 控制单元2CPU 向CAN 控制器提供用于传输的数据。CAN 控制器将接收数据进行处理后发往CAN 收发器， 由CAN Can总线的数据交换原理 收发器构建并发送信息。一旦网络中某一控制单元的CAN 总线控制器获得总线控制权， 网络中所有其他节点都成为接收节点，所有正确接收到该信息的节点都要进行信息检验， 以确定所收信息是否与本控制单元的功能有关， 如果所接受的数据对本控制单元有用， 它将被认可及处理， 反之则将其忽略。 Can总线的数据交换原理 Can总线的帧结构 报文传输由以下4 个不同的帧类型所表示和控制： - 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。 - 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有 同一识别符的数据帧。 - 错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错 误帧。 - 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧 （或远程帧）之间提供一附加的延时。 Can总线报文数据帧结构 帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，仅由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。 * * 仲裁 会议人员发言顺序 报文 会议议题 ID 参会人员身份 节点 参会人员 局域网 会议