- 1、本文档共10页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
锻造机器人节拍校验课件
锻造机器人节拍校验
基本的技术参数:
伺服电机:1FL6064-1AC61-0AG1
额定功率:1.5KW
额定扭矩:7.16Nm
额定速度:2000rpm
减速机:AF120-5-S2-P2
减速比:i=5
斜齿轮:2m 64z
单边行程:1m
X轴移动滑台:78kg(包含机械手臂)
两个工件:10kg
分析锻造机器人设备动作:
1:定义动作符号:
Y轴机械手臂伸出 Y轴机械手臂缩回
Z轴提升 Z轴下降
机械手爪闭合 机械手爪张开
移动滑台右移 移动滑台左移
2:动作分析
设定 机械手臂处于提升 状态,机械手臂处于缩回 状态,气爪处于张开 状态
右机械爪:
左机械爪:
机械爪已经抓到锻件,并做好左移至2工位的准备
机械爪已经将工件送至2工位和料台,并做好右移至1工位重新取料准备
机械爪回到1工位,机械手臂处于提升 状态,机械手臂处于缩回 状态,气爪处于张开 状态,与我们之前设定的状态重合,即完成一个周期的动作。由此可知一个周期包含3个状态,从示意图可知一个周期可以工件从一个工位移动到另一个工位。算出一个周期所用的时间,就可以知道一个工件从1工位到2工位所用的时间。以此类推可以计算出整条线的生产节拍。
综上分析可知一个周期内包含4次Y轴伸出 ,4次Y轴缩回 4次Z轴下降 、4次Z轴提升 2次气爪闭合 、2次气爪张开 、1次移动滑台左移
1次移动滑台右移 ,综合统计气缸动作20次(含气缸并行动作)
3:锻造机器人各动作所用时间计算
Y轴用时计算:
采用MAL_25×150型气缸(由气缸推出力表可知在0.5Mpa的压力下,推出力为245N缩回拉力为206N)。3根15号线轨、3个滑块、一个5kg锻件、推出重量为4.788Kg(取10Kg计算)
Y轴伸出用时0.11s
Y轴缩回用时0.12s
气爪开合时间计算:
经查气缸选型手册可知,MHZ2-32D-M9NV两指气爪的工作频率为60次\分钟,即1秒\次伸缩气缸,由于气爪只进行一次动作夹紧或松开按0.5s计算
气爪闭合用时0.5s
气爪张开用时0.5s
Z轴用时计算:
采用SDAS_32×65型气缸,、2跟20线轨4个滑块、一个5kg锻件、推出重量为20.275kg(取21Kg计算),推出行程为40mm,类似Y轴计算
Z轴伸出用时0.20s
Z轴下降用时0.11s
X轴用时计算:
伺服电机:1FL6064-1AC61-0AG1
额定功率:1.5KW
额定扭矩:7.16Nm
额定速度:2000rpm
减速机:AF120-5-S2-P2
减速比:i=5
斜齿轮:2m 64z
单边行程:1m
X轴移动滑台:78kg(包含机械手臂)
两个工件:10kg
移动滑台选用2根25号线轨,4个滑块导向,设计重量为78kg,2个工件重量为10kg,考虑到钣金、管路重量选用100kg计算移动滑台的各项指标
通过减速机加载到齿轮的输出扭矩为:
齿轮的分度圆直径:
齿轮对齿条的推力:
移动滑台的加速度:
以2m/s的峰值速度计算所用时间:
移动滑台右移用时0.88s
移动滑台左移用时0.88s
4:综合计算时间:
左机械爪与右机械爪同时动作,所以时间只需计算一次动作即可
以上表格是按照一个周期的动作进行统计的,得出的结论是一个周期用时4.03s(其中可以改进的地方是气爪的张开和闭合,通过自行设计机械手爪,有望将机械爪的开合时间缩短至0.5s以内)表中电磁阀响应时间参考SMC的选型手册中SY5120系列电磁阀的响应时间。
通过计算可知,设备最理想的状态时一个周期4.03s
1工位
2工位
料台
轴承
1状态
右机械手爪
2状态
左机械手爪
3状态
重复2状态
进入第二轮循环
1状态
1状态动作
移动滑台:
右机械爪:
2状态动作
左机械爪:
移动滑台:
3状态
您可能关注的文档
- 锐角三角比复习课九数.ppt
- 锐角三角函数复习新人教版九年级下.ppt
- 锅炉设备检修5.ppt
- 错误检测和校正.ppt
- 锐角三角函数正切PPT(第一课时)获奖_教坛新星评比_免费.ppt
- 锅炉运行技术培训-2016.1.20.ppt
- 锚杆及土钉施工工艺标准.doc
- 锚喷技术交底.doc
- 锚杆喷射混凝土施工方案(隧洞改最终).doc
- 锚杆框架梁边坡施工方案.doc
- 23秋国家开放大学《会展场馆经营与管理》形考任务1-4参考答案.docx
- 23秋国家开放大学《会展场馆经营与管理》终结性考核参考答案.docx
- 23秋国家开放大学《光伏检测与分析》形考任务1-4参考答案.docx
- 23秋国家开放大学《热工基础》形考任务1-4参考答案.docx
- 浙江省宁波市鄞州区2021-2022学年八年级上学期语文期末测试试卷.docx
- 浙江省杭州市临平区2022-2023学年九年级上学期语文期末测试卷.docx
- 浙江省金华市婺城区2022-2023学年七年级下学期语文期末试卷.docx
- 浙江省越城区2022-2023学年八年级下学期语文期末试卷.docx
- 浙江省丽水市龙泉市2021-2022学年七年级上学期语文期末试卷.docx
- 2019学年湖南省岳阳市高二上学期期末考试地理试卷【含答案及解析】.docx
文档评论(0)