MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究.pdfVIP

第 10期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．1O 2012年 10月 M odularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Oct．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)10—0080—04 MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究 徐呈艺 ，陈广健 ，徐晓峰 ，焦恩璋 (1．南通职业大学 机械工程学院，江苏 南通 226007；2．江苏苏美达集 团公司，南京 210018；3．南 京林业大学 机械电子工程学院，南京 210037) 摘要 ：以MOTOMAN．UP6机器人为对象，利用 VisualC++语 言开发 了工业机器人实时控制平台。应 用面向对象技术对MOTOCOM32库进行封装，编写了基于RS232串口通信协议的MOTOMAN机器人 控制平台的代码程序 ，实现 了视频监控 、高速数据交换和示教编程等功能。采用实时控制平 台进行 机器人控制功能测试 ，说明该平台具有作业交换速度快、实时性强和用户界面友好等特点。该平台 的开发，增加了操作者的控制范围，改善 了操作者的控制环境 ，为机器人实时控制进一步研究打下 了 重要 的基础 。 关键词 ：VisualC++；工业机 器人 ；MOTOCOM32；控制平 台 中图分类号：TP242．2 文献标识码 ：A Research onReal-timeControlPlatform f0rM 0I’0MAN IndustrialRobot XUCheng-yi，CHENGuang-jian ，XUXiao—feng，JIAOEn-zhang (1．DepartmentofMechanicalEngineering，NantongVocationalCollege，NantongJiangsu226007，China； 2．SUMECGroupCorporation，Nanjing210018，China) Abstract：RegardingMOTOMAN—UP6robotastheresearchsubject，areal-timecontrolplatformforthe industrialrobotwasdeveloped with VisualC++．With objecttechnology ofrencapsulated MO— TOCOM 32andRS一232 serialcommunication protocols，the codesofcontrolplatform forM OTOM AN UP6robotwerewritten．Thefunctionsofvideo monitoring，fastspeed datatransferand teaching pro- grammingwereputintoeffect．W ithfunctionaltestingonthisreal—timecontrolplatform ，theplatform is characterizedbyfastspeeddata，strongreal-timeandgoodUI．Theplatform expandthecontrolrangand provideagoodandsafeoperatingenvironmenttoprogrammers．Theseprovideimportantfoundationof real—timecontrolofrfuturestudy． Keywords：VisualC ++ ；industrialrobot；M0T0C0M 32；controlplatform 0 引言 1 机器人实时控制系统的组成与模块设计 MOTOMAN工业机器人的运动控制和程序编制 这里研究的工业机器人实时控制系统 由主控计 一 般是通过示教盒来实现 ，其功能相对比较简单 ，控 算机，UP6机器人 、YASNAC．XR