工导课项目讲述.pptx

抓取机器人——工导课项目方案 2015年8月 抓取机器人示意视频 项目目标 亚克力板 舵机 底座 夹爪 搭建如视频中所示的抓取机器人（可进行简化，如底座固定不旋转，不加视觉识别，只搭建两个臂等），利用Arduino uno控制板控制机器人的运动（即控制各个舵机），实现抓取小球的目的 机器人功能（自选）：1 手动 ； 2 固定轨迹； 3 示教；4 抓球 5 投篮 6 APP 遥控 7。。。 项目实现方案 舵机：淘宝购买 单轴：约65元/个 扭矩：1.5Nm左右 机器人最小关节 （双轴）：76元/个 扭矩：1.7Nm 项目实现方案 夹爪：淘宝购买 材料亚克力板，舵机仅9g，抓取范围大 价格：25元/个 项目实现方案 机械臂：小组成员设计并加工。 机械臂可采用亚克力板或者铝合金等轻质板材，实现将各舵机及夹爪连接起来的目的即可，较为简单。 亚克力板 铝合金 项目实现方案 抓取的过程： 由人工操作实现。Arduino Uno有模拟量输入口，可以将低压电源（如5V）通过电位器连接到Arduino的模拟量输入口上，通过调节电位器来改变输入口上的电压，Arduino根据检测到的电压大小来控制舵机旋转的角度，从而实现通过电位器来控制机器人运动的目的。 电位器：10元以内 Arduino控制板：28元 项目任务 1、舵机、夹爪、电位器等的选型、购买 2、机械结构（机械臂）的设计及加工 3、机械结构的装配 4、控制程序的编写 5、电气接线（舵机与Arduino、电位器与Arduino等） 6、调试 项目预算 物品 金额（元） Arduino Uno控制板 28 舵机（2个） 140 夹爪 25 电位器（3个） 20 电池（给舵机、电位器供电） 20 线缆耗材等 20 机械结构 120 总计 375 ? 以上为比较保守的估计，购买的物品均没有计邮费、税费；机械结构如果去外面加工的话可能费用会比较高。