FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤解析.doc

TORCHMATE功能 Torch Mate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。 使用Torch Mate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。 Torch Mate的操作原理类似touch sensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触Torch Mate对枪块时，产生一个输入信号。Torch Mate只补偿x, y, z方向的变化，而不会对角度的变化w, p, r进行补偿。 TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生Torch Mate错误时——REDO, SKIP, ABORT, 或者 PROMPT。 TorchMate3包含两种监控功能，Collision Monitor 和 Touchup Monitor， 通过设置使用户知道什么时候应该执行Torch Mate调整功能。 当您使用Torch Mate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。 为方便操作和使用，建议使用Torch Mate对枪块进行TCP的设置。然后设置Torch Mate和TCP的 master。完成了master之后，任何时间都可以使用Torch Mate来检查和调整TCP。 因为Torch Mate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可以自动地（例如每50个生产部件）或者手动地调用该程序。 使用 Torch Mate 对于任何一个机器人来说，使用Torch Mate 都包含以下几个步骤： 安装TorchMate 硬件和软件 设置TorchMate参数表 在一个程序中加入TorchMate 程序指令（执行自动TorchMate 操作） 运行 TorchMate. 监控 TorchMate 的执行结果 1.要求和导则 为了能顺利使用TorchMate功能， 请认真阅读下面的要求和导向： 如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touch sensing硬件或软件，对任何焊接设备都可以直接使用TorchMate功能。 某些焊接设备具备Touch Sensing线路，但可能还需要一个辅助线路或者附加接线。通常，这种线路可以通过Process I/O板上的数字输入和输出执行。 TorchMate能与所有末端安全设备和安装臂配合使用，只要他们在碰撞后返回到一个连续不变的位置。 TorchMate 将不会检测方向上的变化。 一个剪丝工作站对于补偿TCP在X和Y方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate 从接触焊丝侧面开始获得信息，而不是从端头开始。有一些内置的指令在搜索之前使焊丝伸出， 在搜索之后回抽焊丝。 Z方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行Z方向上的补偿，必须安装剪丝装置和焊丝闸，在这种情形 中焊丝端头是用来采集信息的。 不同版本的TorchMate软件有一些不同的特征。 2．TORCHMATE具体步骤介绍 2.1软件安装 在设置之前，必须确保已经为机器人安装了相应的TorchMate软件： 注意 在安装过程中，TorchMate3创造一个名为TorchMate Adjust 的宏程序，并在宏程序列表中指定为69号。对于多机器人系统，下列宏程序之一将会被创建： TMate Adjust GP2 - This will be created if your robot is assigned to motion group 2 TMate Adjust GP3. - This will be created if your robot is assigned to motion group 3. 这个程序将会被指定为宏程序类型。 2.2 安装硬件（即对枪块） 在定义TorchMate所用TCP和进行TCP的 master之前， 必须首先安装一个对枪块，对于对枪块的标准规范，请参照Section 21.6。 Figure 21.1 TorchMate3 Touch Block 安装和对准对枪块步骤： 将对枪块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。 要确保机器人能够到达其边缘线。 三个方向边必须与world坐标系平行。 如果使用外加设备，如清枪站，应该将该对枪块安装到清枪装置旁；另外考虑生产时间和效率，要恰当布置对枪块的位置。 Figure 21.2 Installing the Touch Block Figure 21.3 Aligning the Touch Plate 2.3 移动到原始参考点（Reference Position） 针对你要使用的每一个TCP 示教TorchMate执行中必须的 reference position。必须移动机器人到这个参考位置上，以便焊枪平行于W