FANUCROBOT程序讲解2解析.ppt

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2017-01-10 发布于湖北
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FANUCROBOT程序讲解2解析

0 1: UFRAME_NUM = 1 ; 2: UTOOL_NUM = 1 ; 3: PAYLOAD[1] ; 4: ; 5: !Homeposition ; 6:J P[1] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (ON) ; 2: TIMER[10] = RESET ; 3: TIMER[10] = START ; 4: CALL MAKRO099 ;（原位） 5: CALL MAKRO081 ;（允许工作） 6: CALL MAKRO082 ;（防撞信号打开） 7: CALL MAKRO095 ;（M复位） 8: WAIT (DO[15]) ; 9: GO[1] = (9931) ; 10: CALL MAKRO003 ;（焊钳打开） 11: GO[10] = (0) ; 12: F[4] = (ON) ; 13: CALL MAKRO100 ;（程序启动） 7: !Warte Frg 1 Rob G ; 8: !Warte Frg 1 Rob C ; 9: !Warte Frg 2 Rob C ; 10: !Warte Frg Geo ; 11:J P[2] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (ON) ; 2: CALL MAKRO101 ;（原位信号关闭） 3: GO[10] = (10) ; 4: WAIT (DI[49]) ; 5: DO[49] = OFF ; 6: GO[10] = (11) ; 7: CALL MAKRO071 ; 8: CALL MAKRO072 ; 9: CALL MAKRO073 ; 10: GO[1] = (8000) ; 11: DO[80] = (ON) ; 12: TIMER[1] = RESET ; 13: TIMER[1] = START ; 14: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 12:J P[3] 100% CNT100 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 13:J P[4] 100% CNT100 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 14:J P[5] 100% CNT30 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 15:J P[6] 100% CNT30 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 16: !Vorhub zu ; 17: !Punkt a_12 ; 18:J P[7] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; 2: CALL MAKRO080 ; 3: GO[1] = (8000) ; 4: CALL MAKRO002 ; 5: CALL MAKRO004 ; 6: GO[1] = (8001) ; 19: !Punkt a_13 ; 20:J P[8] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS