哈工大机械原理大作业1—教材.doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业设计说明书（论文） 课程名称： 机械原理 设计题目：连杆机构运动分析(27) 院 系：能源科学与工程学院 班 级： 1202101 设 计 者： 滕令凯 学 号： 1120200605 指导教师： 焦映厚 设计时间： 2014年6月 运动分析题目——第二十七题 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=280mm，BC=350mm，CD=320mm, AD=160mm, BE=175mm, EF=220mm, xc=25mm, yg=80mm, 构件一的角速度为w1=10rad/s, 试求构件2上点F的轨迹及构件5的角位移，角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 一、建立坐标系 以A点为原点建立如图所示坐标系x-y，如上图所示 二、机构结构分析 该机构可认为由一个I级杆组RR（杆AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组RPR（杆5及滑块4）组成。如下图所示。 I I级杆组RR II级杆组RRR II级杆组RPR 三、确定已知参数和设计流程 一）AB（I级杆组RR） 运动副A的位置坐标为 AB=28Omm B的位置坐标 二）BCD杆（II级杆组RRR） 运动副D的位置坐标 BC=350mm, CD=320mm 由余弦定理，可求得 由正弦定理得 由余弦定理得 由此可以求出运动副C的位置坐标（X,Y）,速度（vx，vy）和加速度(ax,ay),杆BC与x轴的夹角，杆BC的角速度，杆BC的角加速度，杆CD与x轴的夹角，角速度，角加速度。 三）GF （II级杆组RPR） G点的位置坐标 由此可以求出构件GF的转角，角速度和角加速度 四）构件BC上E点的运动 BE=175mm，根据前面求出的量，可以得到E的位置坐标，速度和加速度，同理可以得到F点的运动规律。 四、编程计算 编程语言为VB，编程环境为visual basic6.0精简版 源代码如下 Dim xA As Double 点A的坐标，速度，加速度 Dim yA As Double Dim vxA As Double Dim vyA As Double Dim axA As Double Dim ayA As Double Dim xB As Double 点B的坐标，速度，加速度 Dim yB As Double Dim vxB As Double Dim vyB As Double Dim axB As Double Dim ayB As Double Dim xC As Double 点C的坐标，速度，加速度 Dim yC As Double Dim vxC As Double Dim vyC As Double Dim axC As Double Dim ayC As Double Dim xD As Double 点D的坐标，速度，加速度 Dim yD As Double Dim vxD As Double Dim vyD As Double Dim axD As Double Dim ayD As Double Dim xE As Double 点E的坐标，速度，加速度 Dim yE As Double Dim vxE As Double Dim vyE As Double Dim axE As Double Dim ayE As Double Dim xF As Double 点F的坐标，速度，加速度 Dim yF As Double Dim vxF As Double Dim vyF As Double Dim axF As Double Dim ayF As Double Dim xG As Double 点G的坐标，速度，加速度 Dim yG As Double Dim vxG As Double Dim vyG As Double Dim axG As Double Dim ayG As Double Dim delt As Double 构件1的初始角位移 Dim lab As Doubl 杆AB的长度 Dim lbc As Double 杆BC的长度 Dim lcd As Double 杆CD的长度 Dim lad As Double 杆AD的长度 Dim lbe As Double 杆BE的长度 Di