机械原理大作业1-连杆机构运动-30题教材.doc

机械原理作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 设计时间： 连杆机构运动分析 题目：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1 解： 1、建立坐标系 建立以点H为原点的固定平面直角坐标系D-x，y，如图1所示。 对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、9）、II级杆组RRR（杆5、6）、II级杆组RRR（杆7、8）和II级杆组RPR（杆4、滑块3）组成。I级杆组RR（原动件AB）如图2所示，II级杆组RRR（杆2、9）如图3所示，II级杆组RRR（杆5、6）如图5所示，II级杆组RRR（杆7、8）如图6所示，II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图7所示。 图2 I级杆组RR 图3 II级杆组RRR 图5 II级杆组RRR 图6 II级杆组RRR 图7 II级杆组RPR 各基本杆组运动分析 1. I级杆组RR（原动件AB） 如图2所示，已知原动件杆1的转角 角速度 角加速度 运动副A的位置坐标为 速度为 加速度为 原动件杆1的长度 所以，运动副B的位置、速度和加速度分子如下： 1 位置分析 2 速度分析 3 加速度分析 求出运动副B的各个运动参数。 2. II级杆组RRR（杆2、9） 如图4所示，已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标 速度为 加速度为 杆长 所以 B、D连线与x轴的夹角为： 杆BC的位置角为： 杆BC的角速度为： 式中 杆BC的角加速度为： 式中 将已知量带入可求得。 3. II级杆组RRR（杆5、6） 如图5所示，已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为 速度为 加速度为 杆长 1 位置分析 运动副M的位置方程为： 杆MK的转角位为： 式中 ）