基于matlab的小车控制系统设计教程方案.doc

武汉理工大学 毕业设计（论文） matlab的小车控制系统设计 学院（系）： 专业班级：学生姓名： 指导教师：  学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保障、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关学位论文管理部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权省级优秀学士论文评选机构将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于1、保密囗，在 年解密后适用本授权书 2、不保密囗 。 （请在以上相应方框内打“√”） 作者签名： 年 月 日 导师签名： 年 月 日Matlab来编程完成。利用Matlab语言构建出小车自动控制系统，可以实现对小车按设定轨迹行驶、行驶至指定位置等多种形式的控制。 论文主要研究了轮式机器人作为非完整控制系统在反演算法下的模拟情况，以及轮式机器人在程序运行下真实的轨迹跟踪路线。 研究结论表明：依照别人研究出的算法，根据二自由度轮式移动机器人的运动学模型，利用积分backstepping设计思想构造出更加简单的模拟反馈变量，同时结合Lyapunov直接法设置出时变反馈控制律，其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果表明机器人在控制律的作用下，能够迅速且有效地跟踪期望轨迹。并且在实物中也能运行出来。 本文的特色在：根据已有的反演算法的出发，编出matlab程序，仿真成功，并且在实物上可以运行。Matlab；反演算法。Abstract The car，which means wheeled mobile robots. This paper uses a wheeled trolley differential mobility model, that is, by changing both the motor speed and reversing the car and adjust the guide wheel to change the direction of motion of the auxiliary trolley. Software control of the use of common data processing software Matlab to programming is complete. Build a car using Matlab language automatic control system, the car can be achieved by setting the track driving, driving to the specified location and other forms of control. Thesis, a wheeled robot control system as a non- complete inversion algorithm under simulated conditions, and the wheeled robot program runs under real trajectory tracking routes. Conclusion of the study showed that: according to an algorithm developed by others , according to two degrees of freedom kinematic model of wheeled mobile robots , using the integral back stepping design idea to construct a more simple analog feedback variables , combined with the Lyapunov direct method when setting the variable feedback control law its control effect can be achieved globally asymptotically stable. Simulation results show th