原创力文档- 1、本文档共13页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
西安邮电学院
机器人实验报告
班级：测控0802
姓名: 董艳侠(17)
学号
实验一 创意之星（标准版）开发环境入门
一、实验目的：
1 、熟悉NorthSTAR图形化开发环境。
2 、掌握流程图和代码编程方法，以及程序的下载、调试方法。
3、 掌握RobotSevo Terminal舵机调试设置软件的使用。
二、实验内容：
1、 使用RobotSevo Terminal软件设置设置CDS5500的ID、工作方式等参数。
2、 采用流程图或代码编程方法实现输入（如碰撞开关）控制输出（如舵机的正反转）。
三、实验要求：
1、 编写相应流程图或代码程序，并下载调试，实现相应要求。
2、 详细纪录实验过程和结果，完成和提交实验报告。
3、 实验报告应包括流程图或代码及对应的实验结果。
#include Apps/SystemTask.h
uint8 SERVO_MAPPING[1] = {5};
int main()
{
int useful = 0;
MFInit();
MFInitServoMapping(SERVO_MAPPING[0],1);
MFSetPortDirect(0x00000FFE);
MFSetServoMode(5,1);
while (1)
{
useful = MFGetDigiInput(0);
if (useful==1)
{
MFSetServoRotaSpd(5,1000);
MFServoAction();
}
else
{
MFSetServoRotaSpd(5,0);
MFServoAction();
}
DelayMS(1000);
}
}
四、思考题：
总线型舵机和模拟舵机有什么区别？
答：总线舵机在以下两点与模拟舵机不同： 1.处理接收机的输入信号的方式； 2.控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。
五、 实验心得：
这次实验让我熟悉了NorthSTAR图形化开发环境，掌握了流程图和代码编程方法，程序的下载、调试方法以及RobotSevo Terminal舵机调试设置软件的使用，也让我对机器人这门课有了很大兴趣。
实验二 避障机器人
一、 实验目的：
1 、熟悉创意之星标准版模块搭建方法
2、 掌握简单应用程序的编写方法
二、 实验内容：
采用创意之星模块化套件组装四轮机器人，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等传感和执行器件，实现四轮机器人的无碰撞自主移动。
三 、实验要求：
1、 编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。
2、 详细纪录实验结果，完成和提交实验报告。
3、 实验报告应包括代码及对应的实验结果。
四、 实验步骤：
1 、搭建小车模型
2 、编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。
#include Apps/SystemTask.h
uint8 SERVO_MAPPING[4] = {4,1,2,3};
int main()
{
int io0 = 0;
int io1 = 0;
MFInit();
MFInitServoMapping(SERVO_MAPPING[0],4);
MFSetPortDirect(0x00000FC0);
MFSetServoMode(4,1);
MFSetServoMode(1,1);
MFSetServoMode(2,1);
MFSetServoMode(3,1);
DelayMS(1000);
while (1)
{
io0 = MFGetDigiInput(0);
io1 = MFGetDigiInput(1);
if ((io0==1)(io1==1))
{
MFSetServoRotaSpd(4,512);
MFSetServoRotaSpd(1,512);
MFSetServoRotaSpd(2,-512);
MFSetServoRotaSpd(3,-512);
MFServoAction();
DelayMS
文档评论（0）