运动控制系统开发与应用（中级）配套课件.ppt

指令列表 GT_CrdStart 指令原型 GT_CrdStart (short mask, short option) 指令说明 启动插补运动。 指令类型 立即指令，调用后立即生效。 指令参数 该指令共有2个参数。 mask，从bit0~bit1按位表示需要启动的坐标系。 bit0对应坐标系1，bit1对应坐标系2。 0：不启动该坐标系，1：启动该坐标系。 option，从bit0~bit1按位表示坐标系需要启动的缓存区的编号。 bit0对应坐标系1，bit1对应坐标系2。 0：启动坐标系中FIFO0的运动，1：启动坐标系中FIFO1的运动。 指令返回值 若返回值为1： (1) 检查当前坐标系是否映射了相关轴。 (2) 若使用了辅助fifo1运动，检查当前坐标系位置没有恢复到fifo0断点坐标系位置。 (3) 检查参数设置是否启动了坐标系。 (4) 检查坐标系是否在运动。 其他返回值：请参照指令返回值列表。 1．坐标系建立 首先建立三维坐标系，将物理上的XYZ三个电机轴与软件计算中的XYZ三轴对应起来，获得一个以机械固定位置为原点的坐标系。坐标系建立后，末端工具的运动位置均可以由此坐标系表示。 在实际使用情况中，往往被加工的工件本身有一个独立的工件坐标系，工件坐标系的原点通常是加工的起始点，此时需要把机械坐标系与工件坐标系进行统一，此时可以通过坐标偏移的方式解决。 void CCoordinateDlg::OnButtonInitialCoordinate() { // TODO: Add your control notification handler code here short sRtn; TCrdPrm crdPrm; ? memset(&crdPrm,0,sizeof(crdPrm)); crdPrm.dimension = 3; // 建立三维的坐标系 crdPrm.synVelMax = 500; // 坐标系的最大合成速度是: 500 pulse/ms crdPrm.synAccMax = 2; // 坐标系的最大合成加速度是: 2 pulse/ms^2 crdPrm.evenTime = 0; // 坐标系的最小匀速时间为0 crdPrm.profile[0] = 1; // 规划器1对应到X轴 crdPrm.profile[1] = 2; // 规划器2对应到Y轴 crdPrm.profile[2] = 3; // 规划器3对应到Z轴 crdPrm.setOriginFlag = 1; // 需要设置加工坐标系原点位置 crdPrm.originPos[0] = 0; // 加工坐标系原点位置在(0,0,0)，即与机床坐标系原点重合 crdPrm.originPos[1] = 0; crdPrm.originPos[2] = 0; ? sRtn = GT_SetCrdPrm(1,&crdPrm); } 2 ．直线插补 建立坐标系后，可直接使用插补指令控制末端工具的移动，如果需要末端工具进行一个直线移动，可直接使用运动控制卡的直线插补指令。通过直线插补指令，可以使末端工具在当前位置直线运动到工作空间中的另一指定坐标位置。 2 ．直线插补 3 ．圆弧插补 需要末端工具画出圆弧轨迹，就需要用到圆弧插补指令。圆弧插补指令一般有两种描述方法，半径描述方法和圆心坐标描述方法。其中半径描述方法不能描述出一个整圆。 3 ．圆弧插补 // 向缓存区写入插补数据，该段数据是以圆心描述方法描述了一个整圆 sRtn = GT_ArcXYC( 1, // 坐标系是坐标系1 20000, 0, // 该圆弧的终点坐标(20000, 0) 0, 0, // 圆弧插补的圆心相对于起点位置的偏移量(0, 0) 0, // 该圆弧是顺时针圆弧 100, // 该插补段的目标速度：100pulse/ms 0.1, // 该插补段的加速度：0.1pulse/ms^2 0, // 终