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本文主要讲解硬件IIC(I2C)在工程实际中的使用，详细讲解了如何使用硬件IIC中断+状态机的方式实现姿态传感器ICM40607的数据实时更新，并给出了源码。
使用硬件IIC(I2C)自动实时获取姿态传感器IMU数据
作者：Tobem
惯性测量单元IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角及加速度的装置，其一般包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。IMU应用范围广泛，例如智能手机、平板电脑、可穿戴设备等。ICM-40607是一款性价比较高的IMU传感器，其为6轴运动跟踪设备，内含3轴陀螺仪和3轴加速度计。该陀螺仪支持4个独立可编程的范围设置，从±250dps到±2000dps；加速计支持4个独立可编程的范围设置，从±2g到±16g。主机接口可配置为支持I2C从机或SPI从
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