汽车单片机技术应用任务1制作调速小车制作调速小车的任务实施.pptx

任务一制作调速小车 三、任务实施 （一）硬件电路设计 综合前文所述，本任务将设计一个调速小车控制系统，由单片机输出脉宽可调的PWM波控制直流电机转速，从而调节小车前进的速度；利用光耦，实现控制电路与执行电路的隔离。在Proteus中绘制系统仿真原理图如图6-9所示。 任务一制作调速小车 （二）控制软件设计 设计程序代码如下： #include <reg52h> #include <intrinsh> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit MA= P1^0;//直流电机 sbit MB= P1^1;//直流电机 bit PWMOUT;//定义PWM信号位 unsigned int PwmH,Pwm; unsigned char i;//计数器 /************************************************************ 定时器初始化，方式2定时200us ************************************************************/ void InitTimer(void) { TMOD = 0x02;//T0为方式2 TH0 = 56;//初值,定时200μs TL0 = 56; EA = 1;//开中断 ET0 = 1; TR0 = 1;//启动定时器 } 任务一制作调速小车 /************************************************************ 主程序 ************************************************************/ void main(void) { PWMOUT=0; i=0; PwmH=2;//PWM信号占空比初始化110 Pwm=20; InitTimer();//定时器初始化 IT0=1; IT1=1; EX0=1; EX1=1; while(1) {MB=1; MA=PWMOUT; } } 任务一制作调速小车 /************************************************************ t0中断服务程序 ************************************************************/ void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 { i++; if(i==PwmH) PWMOUT=0; if(i==Pwm) { i=0; PWMOUT=1; } } /************************************************************ 外部中断0服务程序，-1按键 ************************************************************/ void INT0Interrupt(void) interrupt 0 { if(PwmH<Pwm)PwmH++; } /************************************************************ 外部中断1服务程序，+1按键 ************************************************************/ void INT1Interrupt(void) interrupt 2 { if(PwmH>1)PwmH--; } 任务一制作调速小车 （三）程序调试 在keil中编译生成hex文件，并装入Proteus中仿真运行，同时看到电机转动。按下k_down按键后，可看到A通道波形占空比减小，电机转速降低。 四、任务扩展 在本任务完成基本前进、调速、转弯功能的基础上，实现自动寻光功能。首先需要掌握以下知识： 1.光电池 光电池两端输出的电压，随光的强度变化而变化。亮度增加时，两端输出的电压增大；亮度减小时，两端输出的电压降低。由于光电池输出电压变化幅度比较小，为便于与A/D转换器接口，在光电池与A/D转换器之间采用一放大电路模块。该放大电路模块由两级电路组成。其中U1A组成一级跟随器，U1B构成一级比较器。 2.光源引导小车的基本原理 利用感光元件(光电池)实现小车所处环境光线强度的检测。当光线强度增加时，光电池的输出电压升高；当光线强度减弱时，光电池的输出电压降低。在光导小车的设计中，为实现小车位置与光源位置的判别，可以在小车车头的左右两侧分别安装一个光电池进行光线的检测 ①左边光电