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簡 介
FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和Cypress Enable編輯器語言參考手冊組成。
FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;Cypress Enable 主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。程序編輯界面是Cypress Enable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合Cypress Enable的要求。
目 錄
ACCEL 1
CURPOS 1
DECEL 1
DEFIO 1
DEFPOS 2
DELAY 2
DEFJNT 2
DIST 2
DRIVE 3
DRIVEA 3
FIG 3
GOHOME 3
HOME 4
IN 4
J2P 5
MOVE 5
OUT 6
POSRX 7
POSRY 7
POSRZ 7
POSX 7
POSY 8
POSZ 8
RESETIO 8
ROBOTSTOP 8
ROTATE 9
SETIO 9
SPEED 10
WAIT 10
附錄 10
ACCEL
功能:指定內部加速度比例
格式:ACCEL <加速度比例>
範例:ACCEL 50
CURPOS
功能:取得目前的位置 (type P格式)
格式:Position type 變數 = CURPOS
說明:
範例:
DEFPOS lp1
lp1=CURPOS
MSGBOX POSX(lp1) & chr(13) & chr(10) &_
POSY(lp1) & chr(13) & chr(10) &_
POSZ(lp1) & chr(13) & chr(10) &_
POSRX(lp1) & chr(13) & chr(10)&_
POSRY(lp1) & chr(13) & chr(10)&_
POSRZ(lp1) & chr(13) & chr(10)&_
FIG(lp1)
DECEL
功能:指定內部減速度比例
格式:DECEL <減速度比例>
說明:
範例:
DECEL 50
DEFIO
功能:聲明IO變數
格式:DEFIO <變量名稱> = <I/O變量類型>, <端口地址>
說明:
通過變量名聲明指定變量作為一個IO變量
<IO變量類型>選擇 IO變量的類型。IO變量的類型包括﹕BIT(1位)﹑BYTE(8位)﹑INTEGER(16位)
<端口地址>指定輸入輸出IO的開始號
相關指令﹕IN OUT SET RESET
範例:
Dim a AS Integer
DEFIO samp1= INTEGER,0
’聲明一個來自端口15的IO字類型變量。Sampl返回值是16位的來自從0到15端口整型
IN a=samp1
Msgbox
Notes:
對于字或整型,使用MSB作為一個信號位。
Byte
允許數字值范圍﹐MSB端口號:開始端口地址+7
Integer
允許數字值范圍﹐MSB端口號:開始端口地址+15
DEFPOS
功能﹕聲明一個位置類型變量
格式﹕DEFPOS <變量名>
舉例﹕DEFPOS lpx ‘聲明lpx作為位置類型變量
注意﹕一個語句只能聲明一個位置變量類型
相關指令 poseP
格式﹕Dim lpx as poseP
DELAY
功能﹕暫停程序處理,延時一個指定的周期時間,
格式﹕DELAY <Delay time>
說明﹕程序處理停止直到暫停時間到。單位:ms
舉例﹕
DIM li1 As Integer
Delay 100
‘延時100ms(0.1s)
Delay li1+10
‘延時li1+10ms
DEFJNT
功能﹕聲明一個關節類型變量
格式﹕DEFJNT<變量名>
舉例﹕
DEFJNT ljx
‘聲明ljx作為一個關節類型變量
DIST
功能﹕返回兩點之間的距離
格式﹕DIST (<位置類型變量1>,<位置類型變量2>)
說明﹕獲得位置1 和位置2之間的距離
舉例﹕
Dim lf1 AS Single
DEFPOS lp1
DEFPOS lp2
lp1=CURPOS
lp1.x=lp2.x+10
lp1.y=lp2.y+10
lp1.z=lp2.z+10
lp1.rx=lp2.rx+10
lp1.ry=lp2.ry+10
lp1.rz=lp2.r2+10
lf1=DIST(lp1,lp2)
‘lf1等于lp1和lp2之間的距離
MSGBOX lf1
DRIVE
功能:執行每個軸的相對運動
格式:DRIVE (<軸號>﹐<相對運動量>)
說明﹕移動指定軸﹐移動量用角度來表示,角度的正負表示移動的方向。
舉例 ﹕DRIVE 1,30
'移動1軸﹐30度。
DRIVEA
功能﹕執行每個軸的絕對運動
格式﹕DRIVEA <軸號>﹐<角度>
說明﹕移動指定軸到指定角度
舉例﹕
DRIV
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