定径管道布线机器人主体结构设计说明书.doc

PAGE PAGE I PAGE PAGE II 摘 要 本次设计，结合目前的管道机器人布线技术，对管道布线机器人主体结构进行设计。包括对行走部分进行方案设计，整理好方案后，进行择优选取，最终确定了六点定位、三轮驱动式管道布线机器人行走的设计方案作为本次设计的最终方案。整个设计中，对管道布线机器人主体结构进行设计，其中，包括以下方面： 管道机器人相关问题的分析； 移动方式、传动方式的选择； 适应管径变化的方案设计及各零部件的受力分析、设计计算； 最后对其进行有效校核等。 最终通过各方案的比较得到了本次设计的最佳方案，再通过设计计算以及校核后，最终完成本次设计。 关键词: 六点定位；三轮驱动；管道机器人 Abstract This design, combined with the current pipeline robot wiring technology, the main structure of the pipe line robot design. Including the design of the walking part, finishing a good program, were selected, and ultimately determine the six point positioning, three wheel drive pipe wiring of the robot to walk the final scheme is the design of the. In the whole design, the main structure of the pipe wiring robot is designed, including the following aspects: (1) analysis of related problems of pipeline robot; (2) the choice of moving mode and transmission mode; (3) the design of the pipe diameter change and the force analysis and design calculation of each part; (4) the final effective verification. Finally, through the comparison of the various programs, the best design of this design is obtained, and then the design is finished after the design calculation and check. Key words: six point location; three wheel drive; pipeline robot 目录 TOC \o "1-3" \h \z \u 16778 摘 要 I 18783 Abstract II 14635 0 绪论 1 21295 0.1本课题研究的内容和意义 1 24204 0.2国内外发展状况 1 17895 0.3 本课题应达到的要求 1 29294 1 概述 2 2116 1.1 毕业设计的目的 2 27376 1.2 本次设计的任务 2 13071 1.3 布线机器人的运用 2 13374 1.4 管道布线机器人类型分析 2 26175 2 管道布线机器人各方案选择 4 10493 2.1 管道布线机器人主体结构 4 10799 2.1.1 选择移动方式 4 3907 2.1.2 选择传动方案 4 5944 2.2 管道布线机器人适应管径变化方案设计 6 17977 2.2.1轮与轮间调节方式 6 24392 2.2.2 单独轮的调节方式 7 29139 2.3 动力系统的设计计算 9 28991 2.3.1 管道机器人电机的选择 9 7490 2.3.2 选择减速器 11 27665 2.4 校核 12 21010 2.4.1 校核运动速度 12 2035 2.4.2 校核驱动能力 12 20751 3 蜗轮蜗杆的设计计算 13 3632 3.1 基本参数的设计 13 17246 3.1.1 普通蜗杆设计输入参数 13 31825 3.1.2 材料及热处理 14 11640 3.1.3 蜗杆蜗轮基本参数 15 5552 3.1.4