ABB虚拟仿真教程(RobotStudio)-IRC5机器人培训课件.ppt

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IRB6640型机器人运输过程姿态 IRB6640型机器人吊装示意图 IRB660型机器人运输过程姿态 IRB660型机器人吊装示意图 * 07/16/96 * ## -* IRC5 Controller Basic Operation -* IRC5 控制器 基本操作 IRC5 Controller Basic Operation 机器人整体布置 机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆,一粗一细共两根白色7米长电缆线 机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆,一粗一细共两根白色7米长电缆线 Single Cabinet Controller 按钮和端口 A 总开关 B 紧急停止 C 电机开启 D 模式开关 F USB 端口(选项) G 计算机服务端口(选项) K Hot plug 按钮(选项) L FlexPendant 连接器 C 自动模式 D 手动减速模式 E 手动全速模式 C D E 点击放大 点击可查看Hot Plug选项应用 Hot Plug 选项可以: 1、在自动模式下断开 FlexPendant 同系统的连接,可以在没有 FlexPendant 连接的情况下运行系统。 2、在不干扰系统运行着的应用程序情况下临时连接并操作 FlexPendant。 警告 按下 Hot Plug 按钮将禁用 FlexPendant 上的紧急停止按钮。 点击可查看USB存储器应用 点击消失 点击消失 USB存储器使用说明 当插入USB存储器时,正常情况下,系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。 系统启动时可以自动检测到插入的USB存储器。 系统运行中,可以插入和拔除USB存储器。 为了避免出现问题,操作时应注意: 切勿插入USB存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。 切勿在文件操作(例如保存或复制文件)时拔除USB存储器。许多USB存储器通 过闪烁的LED指示设备正在操作。 切勿在系统关闭过程中拔除USB 存储器。应等待关闭过程完成。 USB存储器的使用限制: 不保证支持所有的USB存储器。 有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败,系统不可检测。 点击消失 Hot Plug 选项的使用 Hot Plug 按钮选项的使用。 附注: 系统在没有 FlexPendant 的情况下运行时切勿切换至手动模式(或者手动全速模式)。 当您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接 FlexPendant,否则您不能确认模式转换。 STEP 操作 参考信息 1 确保系统处于自动模式。   2 按住 Hot Plug 按钮。 按下按钮时,该按钮里面的红灯会亮起。 3 按住Hot Plug按钮, 在按钮里面的红灯亮 起的同时在跳线插与FlexPendant 连接器之 间切换。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器 C: 跳线插 4 松开 Hot Plug 按钮。 确保按钮没有在启动位置被卡住,因为这样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。 A B C Panel Board 控制面板 运行链状态指示灯 急停信号连接端子 机器人急停信号输入/输出 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 X1 X2 内部,NC触点 输出机器人急停信号 内部,NC触点 输出机器人急停信号 急停信号输入ES1 急停信号输入ES2 1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号,就必须同时使用ES1和ES2. FlexPendant 主要部件 A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 使动装置 E 控制杆 FlexPendant 按键 A - D 自定义功能键 E START (启动)按钮。开始执行程序。 F Step BACKWARD (步退)按钮。 使程序后退一步的指令。 G Step FORWARD (步进)按钮。 使程序前进一步的指令。 H STOP (停止)按钮。 停止程序执行。 FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时,通常需要手持该设备。 习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手持该设备。 习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手持该设备。 右手手持该设备时可以将显示器显示方式旋转 180 度,以方便操作。 触摸屏组件 A D C B E F A ABB 主菜单 B 操作员窗口 C 状态栏 D 关闭按钮 E 任务栏 F " 快速设置" 菜单 点击可查看 点击可查看 点击可查看 点击可查看 点击消失 点击消失 点击消失 点击消失 A 点击各自图标可查看下一级内容 B C D E F " 快速设置" 菜单 A 机械单元 B 增量 C 运行

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