数控系统的直线和S形,加减速离散算法.pdf

数控系统的直线和 S 形加减速离散算法 ———陈友东 　魏洪兴 　王琦魁 数控系统的直线和 S 形加减速离散算法 1 1 2 陈友东 　魏洪兴 　王琦魁 1. 北京航空航天大学 ,北京 ,100 19 1 　　2 . 中国农业大学 ,北京 ,100083 摘要 :提出了一种新的直线和 S 形加减速控制算法 ,给出了直线和 S 形加减速的速度迭代公式 。程 序段长度不能满足理论上加减速计算的时间分割条件 ,即理论减速点和实际减速点不重合 ,这导致在减 速阶段结束时需要低速运行一段时间。在插补开始时根据加速度重新计算速度 , 以保证该速度运行时 能够保证插补路径的长度刚好是直线段的整数倍 。以此速度重新计算加速度和加加速度 ,并将其用于 加减速运动 ,可以避免处理“尾巴”。根据采样次数决定加减速 ,可以避免预测减速点 。 关键词 :直线加减速 ; S 形加减速 ;CN C ;插补 ( ) 中图分类号 : TP273 　　　文章编号 :1004 —132X 20 10 05 —0567 —04 An Algorithm of Sampled - data L inear and S shape Acceleration and Deceleration f or CNC Controller Chen Youdong1 　Wei Hon gxin g1 　Wang Qikui2 1. Beihang U niver sit y ,Beij ing ,100 19 1 2 . China A gricult ural U niver sit y ,Beij ing ,100083 Abstract :A new met ho d of samp led - dat a linear and S - shap e acceleration/ deceleration for indu s t rial robot s and CN C machine tool s were p ut forwar d , w hich eliminat ed t he r unning st age at low sp eed for a lo ng time aft er deceleration becau se t he act ual deceleration p oint did not overlap t he t heoretical deceleration point . The velocit y of it erative for mula for acceleration/ deceleration wa s p ropo sed . The velocit y wa s recalculat ed ba sed on t he acceleration so t hat t he di st ance wa s exact ly t he int egral time s of t he velocit y . The acceleration and j er k wa s recalculat ed ba sed on t he velocit y . It avoided t he p redic tion of t he deceleration p oint by every samp led time . The simulatio n an d exp eriment al re sult s demon st rat e t hat t he p ropo sed met ho d can eliminat e t he r unning st age at low sp eed for a lo ng time and sig nificant ly imp rove t he p ro ductivit y by avoidin g